Control of Linear Parameter-Varying Systems - Pierre Apkarian

A n important and original contri b ution toward the elimination of this intrinsic ..... that whenever the plant model includes actuator and sensor dynamics then the ...
262KB taille 16 téléchargements 308 vues
     !"$#&% ' ()'* '"+,- .0/1'*.2% 345276  +,6 8 9 :;6 %34=7'?+,@A B5CEDGFHFDJI"K.LNMOFHCPMOQ R S TVU.WYXZS[T.\-] ^_a`cbb UOdcefgdceihPj*R.jlkijlmn]0oiprqtsiulj jlv*qlwxfzy.{i|O}H{i~az{H€[*‚l{Hƒ…„O~t€O†n‡ ˆ†~tƒ‡ ‰P~

5B MNŠŒ‹MVŽMN‘’CPQ D“ ”P•–T.”—\˜T™du…šeHjlsiuldeHpP›l]œ.ž _Ÿ`cb  c¡ _Ÿbc^¢ j£R.¤HjlhPsŒql¥5R.jlkijlmn]0oiprqtsiulj jlv¦qŸwxfzy.§Œ{H¨Oz€O†ƒa*ˆ©nªz©n~a{H«O©V‡ ¬€O~az{0‡ ‰P~

Ž FGDr­¯® D‹LODiF  X°jl±i›l²[dt³’´"jlur¤nqasGwguŸqŸf’SOsHµawgsHjlj…p—wgsHµ ¶ sGwg·jlpPh—wg›—¥5da³[R qŸfz²™œ jlpP¸jEfgjl¥ j…v*qŸwxfzy’¹ †ˆ}n†~a§0†~a§V‡x¹[†~a}n†ªz†ºH‡x†«O„

»*¹O‚lƒl~a{iˆƒ °U ¤wgh±Œqt±nj…p¼wghu…dcsiuljlpPsijlk½™wg›P¤7›P¤Hj*kijlh—wgµcsdt³–µ¾qŸwgsW—hPur¤ijlkHefgjlk¿ulds›PpPdtfxfgjlpPh*½.wg›P¤ µenqaprqts›PjljlkÁÀ"Âñnjlp—³zdp—W v¦qtsiulj³zdcp£q*uEfÄqthPhda³ ¢ wgsijaqapžOqaprqtvjl›Pj…p—W—Å’qtpP¥cwgsiµÆ ¢ žOÅ ÇZ±fÄqts›Phl²?È°jlpPj›P¤ij*±GfÄqas›hP›rqt›PjrW—hP±Œqtu…jv¦qt›Pp—wguljlhqtpPj qahPhPeHvjlk5›Pd-kijl±nj…sHk7qŸÉ*sijEfg¥dcs5q£·cjlul›Pdp Êdt³›—wgvjEWË·qtpP¥cwgsiµ"pPjaqlfO±Œqtprqtvjl›PjlpPhl²[\ZhPhPeiv-wgsiµ"pPjaqlfxW—›—wgvj-vjŸqthPeipPjEW vjls› dt³O›P¤ijlhPj£±nqaprqtvj…›PjlpPhl]n›P¤ijl¥*uaqtsÌnj ³zjlk*›Pd›P¤ij uldcs›PpPdafxfgjlp ›Pddc±i›—wgv-wgÍlj£›P¤ij ±njlp—³zdpPv*qtsiuljqtsik5pPdcÌieHhP›PsijlhPh da³ ›P¤ijurfgdchPjlkWzfgddc±¿hP¥hP›Pjlv"²?U°¤ij*pPjlhPefg›—wgsHµ u…dcs›PpPdtfxfgj…p¦wgh£›P¤ijlpPjE³zdpPj›—wgvjEWË·cqapP¥cwgsHµÎqtsikAqaeH›Pdv*qt›—wguŸqŸfxfg¥>ÏPµqlwgsGW hPur¤ijlkHefgjlkiÐ5qlfgdcsiµ±Œqtprqavjl›Pjlp–›PprqŸÑYjlul›Pdcp—wgj…hl² œ.qthPjlk*ds›P¤Hj sidc›—wgdsda³0šeŒqtkiprqt›—wgu£À  ±njlp—³ÒdcpPv*qasHulj]HhPdafg·qtÌwxfxwg›—¥"u…dcsikGwg›—wgdsHh–qtpPj dÌH›rqlwgsHjlk*³zdcpOu…dcs›—wgseidceih—W qasHkkwghPulpPjl›PjEW˛—wgvjhP¥hP›Pjlvhl²”ËsÌŒdc›P¤ uaqahPjlhl]O›P¤ijhP¥s›P¤ijlh—wgh-±ipPdcÌfgjlvÓpPjlkHeiuljlh£›Pd"hPdafg·cwgsHµ7qhP¥hP›Pj…v1dt³ ¢ wgsHjŸqtp ´5qa›Pp—wgm5”—sijlšeŒqŸfxwg›—wgjlh"Æ ¢ ´"”—hrÇE² U ¤ij-v¦qŸwgsÌnjlsijEÔn›£dt³’›P¤wgh£qt±i±HpPd¾qtur¤wgh ›PdÌ¥±nqahPh vdchP›–kGwxÉ*u…eGfg›—wgjlh¦qthPhPduEwÄqa›Pjlk ½.wg›P¤vdcpPj uEfÄqahPh—wguaqŸf’hPur¤HjlvjlhZhPeiuE¤?qth µqlwgs"wgs›PjlpP±ndafÄqt›—wgds dp°µ¾qŸwgs5hPur¤Hj…kHefxwgsHµ5›Pj…uE¤isGwgšeijlhl² U°¤ij5vjl›P¤idkidtfgdcµ¥A±ipPjlhPjls›Pjlkwgs¿›P¤Gwgh*±Œqt±nj…p¦wghqa±H±fxwgjlk¿›Pd ›P¤ij"µ¾qŸwgsW—hPur¤ijlkHefxwÄsHµÁdt³£qv-wghPh—wxfgj qaeH›Pd±Gwxfgd›l² U ¤ij5v-wghPh—wxfgj ¤ŒqthqfÄqapPµcjdc±njlprqa›—wgsHµÁprqtsiµcjqasHk¿¤wgµc¤&qasHµafgjlh"da³qt›P›rqtur¸n²&U ¤Hj5kwxÉ*ulefg›—¥Ádt³£›P¤ij5±HpPdÌGfgjlvÕwgh pPjrwgsG³zdpPuljlkÁÌ¥ ›—wgµc¤›±Œjlp—³zdcpPv¦qtsiulj5pPjlšewgpPjlvjls›Phqth½.jEfxfÖqth£›P¤Hj±HpPj…hPjlsHu…j5dt³ ×nj…mcwgÌGfgjvdkijlh*›P¤nqa›¼fxwgv-wg››P¤Hj u…dcs›PpPdtfÌnqasHki½.wgkH›P¤0² Ø Ù   7 Z% NÚ ÛiÜÝÜÝÛÞ ßÄàNá*ârã0äâräaåEæßÝà0ÛiÜÝÛHáiç"Ûè érêŒëtì0íOßÝà0äîGåï.îålîæäaâräaåñðYòZîårçnßÝà0á5ónçnôrâEäaæôéPõ–ö÷ ë îåEä*ÜÝßÄàNäîåZârßÝæäŸðYøiîGårçnßÝà0á*ù0ÜzîànâEô Þ ã0ÛHôräZôrâ…îGârälðPôrùVîiúlä-æ7îâEårßzúläaô.îåEä û0ü0äý¦èËþ0àVúlârßÝÛiàNô’ÛGèÿôrÛHæä.øiäcúlârÛHå ÛèÿøiîGårçnßÝà0á ùÿîGå…îæäaârätårô Hé…ë  äaàÿúŸä£í[ï.ò ôrçnôEâräaæô îåEä*ýnäaô…úŸårß ÿäc ý nçôEâ…îGârälðPôrùÿîHúlä* ä HþÿîGârßÝÛiàNô Ûè’âEã0äèËÛHår æ ë      é Hé…ërë  é Hé…ëE é  Hé  …  r ë ë é  Hé  …  r ë ë !      Ú årÛHæîù0å…îHúlârßzúaîGÜ[ùVÛißÝànâ–ÛGè øŒßÝäaÞ*ì0í ï.ò ôrçnôEâräaæô ãÿîcøiä*îâZÜÝäîôEâ£âPÞZÛßÝànârätåräaôEârßÝà0á5ßÝànâräaåEù0åräaâlîâEßÄÛHà0ô à Vä–ønßÝäaÞZäý*îô ÜÝßÄàNäîå ârßÝæälðPßÝànøiîårßzîGàŒâ éY$õ #&%ë ù0Üzîànârô ôr'þ )(Ÿäúlâ.ârÛ-ârßÝæälðPøiîåEçnßÄàNá ùÿîålîæäaâråEßÒú þ0àVúläaårâlîßÝànâPç " ârã0äaç*úaîG Hé…ëaì à VäæÛ ý äaÜÝô£Ûè ÜÝßÝà0äîåâEßÄæälðPøiîårçnßÝà0á5ù0ÜzîGàŒâEôÛiååräaôEþ0ÜÝâèËåEÛiæâEã0ä5ÜÝßÝà0äîåEß +îâEßÄÛHàÛè à0ÛHà0ÜÝßÄàNäîåù0ÜzîànâEô " ârã0äaç¿úaîG* îÜÝÛià0áârã0ä*âEå…,î (ŸäúlârÛHårßÝäaô-Ûè ârã0äùÿîGå…îGæäaâEäa-å . / ã0äZûÿåEôrâ úlÜzîôEô Ûè[ù0ÜzîGàŒâEô èYîÜÝÜÝô.Þ ßÄâEã0ßÝàâEã0ä ô…úŸÛiùVä£Ûè[âEã0ä£.í /10 år)Û Nþ0ôrâ úlÛiànâEårÛiÜNâräúEã0à0ß Hþ0äaô£ý äaô…úlåEß ÿäý ìn)ä  2á ÝìßÝà ér2ê 3 2ê 304ê 3 2ê 3nên,ë .Ú0ÛHå[ârãNä ôräúlÛHàÿý5úlÜzîôEô.ÛèOù0ÜzîànârôcìâEã0ä ùÿîGå…îæäaârät5å ¼ßÝô’àNÛÜÝÛHà0áiäaå þ0àÿúlätårâ…îGßÝàîàÿý"úaîà"Ûè—âräa6 à ÿä æäîôEþ0åräcý*ßÝà*åEäîÜ ârßÝæä£ýnþ0årßÝà0áôrçnôrâEäaæÓÛHùÿätå…îâEßÝÛi7à 8ZÛHà0ôr ä Hþ0ätàŒâEÜÝçŒìHârã0ä*úlÛHànârårÛHÜOôrâEå…îâEäaáiçútîà älü0ù0ÜÝÛißÝâ âEã0äîcøiîGßÄÜz9î 0ÜÝä–æäîôEþ0åräaæäaànârôZÛè ârÛ5ßÝàÿúlåEäîôEä*ùÿätåPèËÛHåræ7îGàÿúl)ä  : ànârßÝÜHåräúlätàŒâEÜÝçŒìãVîå…ý ÜÄçîànçârã0ätÛiårätârßzúaîÜHèËålîæäaޖÛHEã0äaþ0åEßÄôEârßzAú @*îùNù0årÛnîiúEãúlÛHà0ôrßÝôrâEäý"ÛèÿýnßÝønßzýnßÝà0á ârãNä–ùÿîGå…îGæäaâEäaå[ôEùÿîiúläZßÝànârÛ£îåEäîô.ÛGèÿôræ îÜÝÜøiîåEßÒîGârßÝÛiàNôOÞ ã0äaårä ârãNäù0ÜzîGàŒâ-ÞÖîGôåräaánîå…ý äýÁîGô*.í /10,'=-à.í /10£úŸÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaåÞÖîGô£ârãNäaà&ýnäaåEßÄøHäýÎèËÛiå-äîiúEã èËårBÛ +aäaàAøiîÜÝþ0ä*ÛGè–ârã0ä"ùÿîGå…îæäaârätå nì–îGàÿýAârãNäÛøiätå…îÜÝܖúŸÛiànâråEÛiÜZÜÒîcÞ1Þ îôúŸÛià0ôEârårþVúlâräý øŒßzî ánîßÝàAô…úEã0äýnþNÜÄßÝà0áAÛiåáŒîßÝà¿ßÝànâräaåEùÿÛHÜzîârßÝÛHàÁâEäúEã0à0ß Hþ0äa ô C/ ã0ä æ7îGßÝà*ôrã0ÛHårâlúlÛiæßÄàNáÛGè[ôrþÿúEãô…úEã0äaæäaô–ßÝô âEÛBÛ 0ÜÝßÝâräaålîârä âEã0ä£âEßÝæälðPøiîåEçŒßÝà0á-àÿîâEþ0årä-Ûè’í ï.ò>ù0ÜzîànâEô ér2ê 3Vên,ë !=£ô îåräaôEþ0ÜÝâì ârãNäaåräßÄôà0ÛáiþVîå…îGànâPçÛè£ôlîârßÝôñèYîiúlâEÛiåEçÁùVäaåPè—Ûiåræ îàÿúŸä?îGàÿýAårBÛ 0þ0ôrâEà0äaôEôîÜÝÛià0áîGÜÄÜ°ùÿÛHôrôrß 0ÜÝä5âEå…,î (läcúlârÛHårßÝäaô"ÛDè Hé…ë E0Pà F

èYîHúlâìnâEã0äaôräáŒîßÝànðPô…úEã0äcýnþ0ÜÝäý úlÛiànâEårÛiÜÝÜÝäaåEôÖîGåräà0ÛiâZäaøHäaàáiþVîå…îGànâräaäýâEÛôEâ…î NßÄÜÝß+aä-ârã0ä*í[ï™ò ù0ÜzîànâìHälüÿúläaù0â-ßÝàârãNä¦útîôrä Ûè.ôrÜÝÛÞ ÜÝçHðYøiîGårçnßÝà0á*ùÿîGå…îæäaârätårôérên,ë  =£àßÝæùÿÛHårâ…îGànâ–îàÿýÛHårßÝáißÝàÿîGÜ[úlÛiànâråEß 0þ0ârßÝÛHà7âEÛÞÖîGå…ýârã0ä*ätÜÄßÝæßÄàVîârßÝÛHà5Ûè’âEã0ßÝô£ßÝànâråEßÄàNôrßzú-ޖäî9;nà0äaôrô-ßÝôZèËÛiþ0àVýßÝàAérê43 êŒë E/ ã0ä5æ7îGßÄàAârãNårþ0ôEâÛGèÖâEã0ßÝôÞZÛiå ;ÁßÝô*âEã0ä7ýnätøiäaÜÝÛiùNæäaànâÛèî àNäaÞúlÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaå*ôEârårþVúlârþ0åEäÁýnäý ßÒútîâräcý¿ârÛ ârã0äáŒîßÝà ô…úEã0äcýnþ0ÜÝßÝà0á5â…îGrôrätÜgè¬ðYôlúrãNäýnþ0ÜÝäýOì @ârãÿîGâßÝôcì îþNârÛiæ îâEßÒútîÜÝÜÝç*áŒîGßÄà ðYôlúrãNäýnþ0ÜÝäýÞ ßÝârãåräaôEùÿäúŸâ*ârÛ . = ûÿårôEâ£âEäúEã0à0ß Hþ0äèËÛHå–ùÿîGå…îGæäaâEäaåPðrýnäaùVäaàÿýnätàŒâúlÛiànâEårÛiÜÝÜÝäaå ôEçŒànâEã0äaôrßÝô-ßÄ1 ô Vîôräcý Ûiàârã0äó æ7îÜÝÜ îßÝ? à / ã0ätÛiårätæîGàÿý îùNù0ÜÝßÒútî 0ÜÝä£âEÛí[ï.ò ùNÜÒîGànârôZÞ ßÄâEãîà7õ 1# éYí ßÄàNäîå£ÚNå…îHúlârßÝÛiàVî$Ü /.å…îGà0ôPèËÛHåræ îârßÝÛHàÿë.ýnäaùVäaàÿýnäaàVúlä5Ûiàârã0ä*ùVîå…îGæäaâEäa1å ér4ê 3VêŒ,ë != ý å…îc1Þ ÿîHârßÝã0æätä à¿ ôrþ@éZ7Y\úl[^ßÝäa]Oànë-âEÜÄßÝçAàÁúlâEÜÝã0äîäå-úlèËÛHåEàŒÛiâEæßÝàŒþNâEã0Ûiþ0äôñúlðYâEÛHßÄàŒæâEäläü0úaâîGì$ôrP¿ä7ÛHîGåàÿýÎâEã0èËä5ÛiåârßÝâræãNä5älðñýârßÝäaæùÿätä"àÿô…ýnîGäaæàÿúŸù0ä ÜÝäaô _ Þ ßÝéZÜÝÜY1ÿ ` ä5]OÛHë£æßÝàAßÝârâEâräã0ý$ä  X / ã0äà0ÛHâ…îâEßÝÛiàP  ôEâ…îàVýnô èËÛHå^ced è—Ûiå£úlÛHàŒâEßÝàŒþNÛiþ0ôñðYâEßÄæä ôrßÝáiàVîÜÝô£îàÿý?èËÛiå h g ]:i è—Ûiå ýnßÝô…úlåEäaârälðPârßÝæäôEßÝáiàÿîGÜÄô  Ú0ÛHå£î*ôEâ…î90 ÜÝäåEäîÜ ðPå…îGârßÝÛiàÿîGÜOcZârfålîà0ôñèËäaå è—þ0àÿúlâEßÄÛHàN"é)POëaìNârã0ä à0ÛiåEæÓßÝô ýnälûÿà0äcý ßÝà7âEã0äþ0ôrþVîÜ[Þ îcç$

N"é)Së j  "Oj N"é)iV ë j  "Oj

 

ôrþNù@k7lnmPpoTq d éQN"ésrnt–ërë èËÛHå£úlÛiànârßÝànþ0ÛHþ0ôPðPârßÝæä ôEçnôrârätæô ôrþ0ùhu l>v wyx z {y| P oWq d éQN?éQ}e~ u ëEë è—Ûiå£ýnßÝô…úŸåräaâEälðYâEßÝæäôrçnôrâEäaæô*ì



Þ ã0äaåEäP oTq d é ë-ôrâlîàÿýnô¦èËÛiåârãNäÜzîåEáiäaôEâôrßÝà0áiþNÜÒîGåøiîÜÝþ0ä*ÛGèÖîæ7îâEårß ü "Ú0ÛHååräîGÜ ôrçnææäaâråEßzú£æ îâEårßzúläaô1ìVârã0ä à0ÛHâ…îâEßÝÛià Aôrâlîàÿý ô5èËÛHå @iùVÛiôrßÝâEßÄøHä7ýnäŸûÿà0ßÝârä,@ îàÿý ßÝàÿýnßzúaîGâräaôârãÿîGâîÜÝÜ ârãNääaßÝáiäaànøiîGÜÄþNäaô5Ûè îårä ùÿÛHôrßÝârßÝøiäB ónßÝæßÝÜzîåEÜÝçiì æäîGà0ô@Hà0äaánîârßÝøHä¦ý älûÿà0ßÝârä@ÿì0âEãÿîâ ßÝôcì0îÜÝÜOârã0ääaßÝáHäaànøiîÜÝþ0äaô ÛGè îåräà0ätáŒîâEßÝøiä) a>ßÝârã ârãNäaôrä*àNÛiâ…îGârßÝÛiàNô–ßÝà æßÝàÿýOìHí[ï.ò ôEçŒôEâräaæô£îåEä*áißÝøiätàßÝà ôrâ…îGârälðPôrùVîiúläè—Ûiåræ Œçârã0ää HþÿîâEßÄÛHà0ô P$    é në   é nrùVÛiÜÝçnârÛHù0ßzAú @ ßÝàâEã0ä*ôrä iþNäaÜ  >@?'A B0C4DC4E;BGFIH,JGKlL ö ENM4ODENP0CRQõZöT ÷ SOVUWD?YXGU!Z [ =b8\]_^a`^ ?Z3 cbd^ "  Eegf p h`C?  ib 'jk0l y=mb ? " =%D T ) h!a^yy=@?Ze&Dn`^ ? "? aop^) "   b"C?)Wb  a^  é ia ë q  é në q  é iaë q ë k0lp3 ?4l / ">!"> ^? yr !?Z  " =YJ^ !r y"ts$JeT p h`C?  aq">=ie ?4l Le ) py=ieJy=  pu  Aé ë   é xë A é xë   Aé ë  é n

=

" =

vbd^

pw

nx

y

.6 n }| 56 = úŸäaànârå…îGÜ ârÛnÛHܒßÝàÛHþ0å è—Ûiåræ5þNÜÒîGârßÝÛiàîGàÿýAýnäaårßÝøiîGârßÝÛià âräcúrãNà0ß iþNäßÝôârã0äb°Ûiþ0àÿý äýG'¼äîÜ.íOäaææ7îéQ( *õZë,7ßÝøiätàÎîGà í./10.ôrçnôEâräaæ  Qé POëZîàVýîôEâ…îâEälðPôrùÿîHúlä*åräcîÜÝß +îâEßÄÛHà  Qé POë     )é P~  ë  i  Ûè  ìnޖä-ßÄànâEårÛ0ýnþÿúlä-ârã0ä'£í æ7îGù v€ ‚$x ƒ/x „7x …| A é  xëZýnälûÿà0äcýèËÛiåZôrçnææäaâEårßzú æ îâråEßzúläa~ô †;îàVýùVÛiôEßÝârßÝøiäô…útîÜzîåEô ‡ nç z

{

8Œ

v $x /x 7x | é Vë- 

ˆ ‚

ƒ

„



…

 ‡

v $x /x 7x |ré ÿë1 

t‘ ‚

ƒ

„

…



 ‡

†

Š‰‹

‹

‰’

†

Œ

Œ 



Œ

i





 †

†



†

‡Ž





†







‡Ž  



“‡”



Œ Œ

Œ Œ

‡m 

•

èËÛHåP 

S

é< Fë

èËÛiåBP

 'V

é<  i ë

a>ßÝârãârã0ßÝô à0ÛHâ…îGârßÝÛiàßÄà æßÄàVýOìârãNä& ÛHþ0àÿýnäcý'¼äîÜ.íOäaææ7î-ãÿîGô ârã0ä-èËÛHÜÄÜÝÛÞ ßÝà0á*áHäaà0äaålîÜ ôrâ…îGâräaæäaànâ 
= éQPOë     éQP  ë i  B?  n  E s= ? "? y b3=@? &"   " E3=@?   

? " D3E&">= j   é)P  ë i bj    ? p3 & !? " E?  J B= E?Z y > ? = ? ^? p b"C?) E s=p"  E?  é ië v $x /x 7x $| é ÿë / ã0ßÝô ârãNäaÛiåEäaæßÝô ÛiàNÜÄçøiîÜÝßzý-èËÛiåZí./10[ôEçŒôEâräaæô ¼ÛޖäaøHäaåìHârãNä°  Ûiþ0àÿý äý'¼äîÜÿí äaææ î úaîà ÿä äŸü âEäaàÿýnäcýâEÛí[ï™ò ôrçnôEâräaæô ßÄà úlÛià (lþ0àÿúlâEßÝÛià Þ ßÝârã ârã0äà0ÛHârßÝÛià ÛGè- þÿîiý å…îâEßzúT  ï äaåPè—Ûiåræ îàÿúŸä)    

  ö "! 

A p 8

?Z3 $P    é në   é në ">  " D3E "  p & ?  ">!"> ^? y  ? >- A y=O? pF8 J" @= @=? >4 = 3*é  ë     ? " D3   E JD "   !?Z"JD  E? " = ? 65 z >" = F? p =

 ? 7 8 J?E  ? b"

&D!8 @= J D ^A p"C?  j  j z j jz " E = " sp p D3E p" !"> ^?Z3 ?)!:" 9n  ?Z    Ú0ÛHåÖí /10’ôEçnôrârätæô-é-èËåEÛ)+aätàÿëaìh£ þVîiýnålîârßzú-ï[ätåPèËÛHåræ7îGàÿúlä ßÝôZä Hþ0ßÝøiîÜÝäaànâ ârÛ"ßÝànâräaåEàÿîÜVôrâlî 0ßÝÜÝßÝâPçÞ ßÝârãîGàb VÛiþNàÿý >ÛHà&ârãNä7âEå…îGà0ôPèËätå5èËþ0àVúlârßÝÛià é)OP ë   éë   éëléQP  éëEë i  éë,  ÛÞZäaøiätåìZârã0ßÝô5ä Hþ0ßÝøiîGÜÄätàÿúläýnÛnäaô5à0ÛHâ älü0ârätàÿýârÛ"áiäaà0ätå…îÜ.í[ï.ò ôrçnôEâräaæô ôrßÝàÿúlä- þÿîiý å…îâEßzú  ùÿäaåñèËÛiåEæ7îGàÿúlä£åEä Hþ0ßÝåräaô âEã0äälü0ßÝôrârätàÿúlä*ÛGè’îû0ü0äýE HþÿîHýnå…îGârßzú íOçnîù0þNà0Ûø"èËþ0àÿúŸârßÝÛiàèËÛHå–âEã0ä*äaànârßÝåEäÛHùÿätå…îâEßÝà0á5å…îGà0áiä) =ýnß 7  úlþ0ÜÝâPçAÞ ßÄâEã˜úlÛHàÿýnßÝârßÝÛHà érê0êŒë$ßÝô"ârã0ä ßÝànûÿà0ßÝâEäànþ0æ VäaåÛGèúlÛiàNôrârålîßÝànârô5ßÝâ"ßÄæùÿÛHôräaô  0Pà˜âEã0äôEùÿäcúlßzîÜútîôrä Ûè ùVÛiÜÝçnârÛiùNßÒú"í[ï™òôrçnôrâEäaæôã0Ûޖätøiäaåcì.ârã0ßÝôúlÛHàÿýnßÝârßÝÛHàúaîGà&îiúlâEþÿîÜÝÜÝç Vä5åräý þÿúläý ârÛîûVà0ßÝârä5ôrätâÛGè¼í:E + 0Pô E: ôEßÄàNá l

^

'e

b

\

,u

8‡Gb u

ie

`

 €‚

u

'e bd^^Wb

l

r

Rl

a^

`

pu

4l

!r@u

gbd^

Rl

ƒ

!bd^ 4^

„

r

l



…

YŒ †

W`‡x

^^Wb

nb ^

a^

 @^

l

4l

 ‡ ~ 


y=@?B   ? 8 !?Zy ? " D3E ? C&Dp" >!"C? /  Wy n y ^">=  éë  éë YE@  &? y! !? &" =  b"C?) E   ? "? n " s   éë  éë v *)0+- x /),+.-Qx *)0+- x 1),+.-| é ÿë  &? y! ? n"C? = &?  !?Zy 859;  v F x F x GFsx 1F | é Vë  F  l

u

ktb Y^

b

RlYbd^

b,b

4l

V\]}^W`^ b ^ 4^

R^

b r

bd^^

ktb Rl

^Wb Y

Wb L†

e



^

4l

!bd^ R^†



@^

pbd^,uW`!b 9

4l

al

€‚



b,b b

pb

\

4l

RqNu

ƒ

„

^W`^

u

,u

~‡q

5

6

…

é< %Aië :



 ‡ 



^

q

éßÝànârÛ£ßÝôÿÛHþ0àÿýnäcý n燐èËÛHå–îÜÝÜ0ùVÛiôEôrß0ÜÝä£âEå…î,(ŸäúlârÛHårßÝäaô-' " ârã0ä 5 z ðPßÝàÿýnþÿúŸäý5à0ÛHåræÛGè[ârã0ä-ÛiùVäaå…îGârÛHå–æ îù0ù0ßÝà0 / ã0ä*úlÛHàŒâEårÛHÜÄÜÝäaå ÛHå…ýnät å _ßÝôÖýnäŸûÿà0äýîGô ârã0äôrß +aäÛè ârãNäæ îâEårß ü  é ë,/a>ßÝârãârã0ä*àNÛiâ…îGârßÝÛià  éë  5  éé ëë  éé ëë 6    ârãNä¦úŸÜÄÛHôräýŒðYÜÝÛnÛiù ôrçnôEâräaæÕßÝô ýnäaô…úŸårß ÿäc ý nçâEã0äôrâlîâräŸðYôEùÿîiúlä" ä HþÿîGârßÝÛià0ô P$  "!  $# é ë  "! $# é ë é #4%$ië   %$# é ë &"!.$# é ë Þ ã0äaåEä  $# é ë   w é ë  ' é ë)(   $# é ë   w é ë  ' é ë+* z i é #4%2ië %$# é ë   w é ë  * i z  é ë,(  $# é ë   i i é ë  * i z  é ë+* z i îàVý 5 5 é ë   i é ë  w  w        w  é  i é ë  Hë  g 6  6 g 



5





g





z

6





( 

5





z g 

@6

*



/ ã0äîGôrôrþNæù0âEßÄÛHà0ôZÛiàâEã0ä*ù0ÜzîGàŒâ îåEä*îôZèËÛHÜÄÜÝÛÞ ô K-”JNZ  z z énë  "Ûiå ä i

þNßÄøiîGÜÝäaànârÜÝç  z z   èËÛHå“"  F

 

$



iz  é

A

p 

%$

ì

izë



*

zi



5





zi

6

é #4%>ië

q

w P (σ,θ) θ

y

u

K(σ,θ)

Ú ßÄáHþ0årä

i z é Hë A z i é në îåEäùÿîålîæätâräaåñðYßÝàÿýnätùÿäaàVýnäaànâ£ÛHå ä Hþ0ßÝøiîÜÝäaànârÜÝçnì é #4%?ië  z   z ! z   z 7 i z   i z ! z i   z i èËÛHå  F  -  / ã0ä"ùÿîGßÄåEô5é  éë  z ë*îGàÿý!é  éë A z ëîGårä iþVîiýnålîârßzúaîGÜÝÜÄç ôEâ…î NßÄÜÝß+î90ÜÝä?îGàÿý* HþÿîHýnå…îGârßzúaîGÜÄÜÝç ýnäaâräcúlâ…î90ÜÝäÛøiätå ìnåEäaôrùVäúlâEßÝøiäaÜÝç. -þÿîiý å…îâEßzú¿ýnäaâräcúlâ…î90ßÝÜÄßÝâPç ÛGè7é  éë  z ë ßÝôä Hþ0ßÝøiîGÜÄätàŒâ ârÛ>âEã0ä HþÿîHýnå…îGârßzúAôrâlî 0ßÝÜÝß+î 0ßÝÜÝßÝâPç Ûè é  éë A z ë  ç

Hþÿîiý å…îâEßzúôEâ…î90ßÝÜÄß+î90ßÝÜÝßÄâPçAÛè"é  éë A z ë"ÛøHäaå "ìZޖä æäcîà>é¬èËÛiåúŸÛiànârßÝànþ0ÛiþNôPðPârßÝæä5ôEçŒôEâräaæô…ë"âEã0äälü0ßÝôrâEäaàÿúläAÛè*î æ7îGâråEßgü "ôEþÿúEã7âEãÿîâ é  éë   éërë èËÛiå îGÜÄÜ Y é #4%Aië Þ ã0äaåEä ý äaà0ÛiâEäaô*âEã0ä*ànþ0ÜÝÜ[ôEùÿîiúlä5ÛGè  z -: ôEßÄàNáârãNä?î  à0ä*ùÿîGå…îæäaârätå£ýnäaùVäaàÿýnäaàVúlä7îGàÿýîúŸÛiànøiälü0ßÝâPçîåEáiþ0æäaànâì -

 z éHë A  z énë A 

í[ï.ò Z8 ÛHàŒâEårÛHÜOÛè–í[ï.òÃó çŒôEâräaæô

FB

K mFIZ









K

IZ















"





%$



1



ŒL Œ

m1



†





Œ †

Œ

†





1



ârãNßÄô ßÝô ä Hþ0ßÝøiîGÜÄätàŒâZârÛ5âEã0äälü0ßÝôrârätàÿúlä"Ûè™î"æ îâEårß ü †  *ôlîârßÝôñèËçnßÄàNá "  F    $ é #2Fië Œ é  Œ †  †   ë   / ã0ä5ârãNßÄålýÁîGôrôEþ0æù0âEßÝÛiàßÝôà0äúlätôrô…îGårç&îGàÿýôEþ@7úlßÝäaànâ*âEÛÎîGÜÝÜÄÛÞ HþÿîHýnå…îGârßzúôrâ…î90ßÝÜÝß +cîârßÝÛHàÛè–âEã0ä5ùVÛiÜÝçnârÛiùNßÒú"í[ï™ò ù0Üzîànâ nçîà"ÛiþNârù0þ0â™èËäaä.ý Vîiú ;?í ï.ò)úlÛHànârårÛHÜÝÜÄät å !=£ôrôEþ0æùNârßÝÛi” à K -JiZ úaîGà5ÛèËâEäaà Vä£åEäaæÛøHäý&nç*åEäýnälûÿàNßÄàNáâEã0ä ù0Üzîànâ ÛiþNârù0þ0â   0—è =-ôrôEþ0æù0âEßÝÛi à K-mFIZ*ßÄôà0Ûiâ"ô…îGârßÝôPûÿäcýOì.ârã0ä úlÛiæù0þ0âlîârßÝÛHàÛèî ôEÛiÜÝþ0âEßÄÛHà¿årä Hþ0ßÝåEäaôôEÛiÜÝønßÝà0áî ù0årÛB0ÜÝäaæ Þ ßÝârã¿îàAßÝànûÿà0ßÝâräàŒþNæ ÿäaåÛGèÖúlÛiàNôrârålîßÝànârôîGàÿý ßÄôâEã0äaåräŸèËÛiåEä5à0ÛiâäîGôrßÝÜÝçârålîiúlâlî 0ÜÝäérêŒë ZäaâìOâEã0ßÝô*ýnß 7úlþ0ÜÝâPçúaî à ÿä îÜÝÜÝäaønßzîâEäý nçùNårälðÖîGàÿý GÛiå ùVÛiôrâñðËûVÜÄâEäaårßÝà0á5ÛGè’âEã0äúlÛHàŒâEårÛHÜ[ßÝà0ù0þ0âE-ô  îàÿý GÛiå âEã0äæäîGôrþ0åEäýÛiþ0âEù0þ0ârô  Zónùÿäcúlß ûúaîÜÝÜÝçnì ýnälûVà0äî"à0äaÞ úlÛHàŒâEårÛHÜOßÄàNù0þ0â  îGàÿýî"à0ätÞ)æäîôEþ0åräýÛHþ0ârù0þNâ   n$ç P$   '&    P$    )   . 7 7 é #2FBFë          ) Œ

=£ôEôrþ0æßÝà0áŽK-mFIZìiâEã0ä*årätôrþ0ÜÝârßÝà0áí ï.ò

   

 : ?

 3 

ù0ÜzîànâZßÝô£ýnäaô…úŸårßÿäcý nç  ÆzÊÇ "!cÆzÊ c$Ç #  ` (  -,tÆzÊcÇ  ` %   5 ` ` `  #&!ÆzÊcÇ  ' )+* /. !0t, ÆzÊcÇ (12* ` 43 `   Æ;#*

Æ76i² _98 Ç Æ76i² _Ÿ^ Ç

1

Æ `¯` #  Ç  

Æ76i² _ 6Ç

# ÛHâräârãVîâZârã0ä*úlÛHàŒâEårÛHܝîGàÿý5âEã0äæäîGôrþ0åEäaæäaànâ æ îâEårßzúläaô îåEä£à0ÛÞ>ùVîå…îGæäaâEäaåPð—èËåEäaä) / ã0ä-ûÿÜÝârätåÿîGàÿýnÞ ßzýnâEãæ5þ0ôEâÿä úEã0ÛiôEäaà ÜzîåráHäaåZârãÿîGàârãNäýnäaôEßÝåräýôrçnôEâräaæ ÿîàVýnÞ ßzýnârã7:> a ßÝârã5âEã0ßÝôÖúŸÛià0ôEârå…îGßÝàŒâcìnârã0äù0åEÛiùVÛiôEäýù0årälð–îGàÿý5ùVÛiôEâPð—ûÿÜÝâräaåEßÄàNá Þ ßÝÜÝÜOà0Ûiâ ôEßÄáHà0ß ûúaîGàŒâEÜÝç7îÜÝâEäaå£âEã0ä*ÛiåEßÝáißÝàÿîÜVù0åEÛ)0ÜÝäaæÕîàÿýÎù0åräaôEäaårøHäâEã0äúlÛHàÿýnßÝârßÝÛHà0ô£ÛGè°îGôrôEþ0æù0âEßÝÛià -   # ÛHâräîGÜÝôrÛ K

IZ

ârãVîâÞ ã0äaà0ätøiäaå"ârã0ä5ùNÜÒîGànâæÛ0ýnäaÜ.ßÝàÿúlÜÝþÿýnäaô"îiúlâEþÿîâEÛiåîGàÿýôEäaà0ôEÛiåýnçnàÿîGæßzúlô-ârã0äaà ârã0äúŸÛiànâråEÛiܖîGàÿýæäîôEþ0årätæäaànâ æ7îGâråEßÒúŸäaô7îGåräAùÿîålîæätâräaåñðËèËåEäa)ä   äaàÿúŸäiìârã0äAù0åEÛiùVÛiôräcý ûÿÜÝâräaåEßÄàNá&ÛiùVäaålîârßÝÛHà0ôîåräAà0ÛHâ7åEäaôrâEårßzúlâEßÄøHä¿ßÝà)î¿ù0ålîiúlâEßzúaîÜ ùVäaårôEùÿäúŸârßÝøi)ä C0Pà¿ârã0äôr ä Hþ0äaÜPì°Þ–äîGôrôrþNæä5ârãVîâ"ârã0äaôEä5ûÿÜÝâEäaårßÝà0áÛHùÿätå…îâEßÝÛià0ô"ãÿîcøiä Väaäaà ùVäaåPè—Ûiåræäý VälèËÛiåEäaãÿîGàÿý¿ôEÛ ârãVîLâ K-”JNZrWð K- IZ[ã0ÛiÜz$ý $# ÛHârä£îGÜÄôEÛârãÿîGâ ôrßÝæßÝÜzîå[ý älûÿà0ßÝârßÝÛHà0ô îàÿý"âEå…îàNôPèËÛHåræ7îGârßÝÛiàNô’îùNù0ÜÝç*ârÛârãNäýnßÝô…úŸåräaâEälðYâEßÝæä úaîôE)ä   7' '*  Z%A-'Z%5 '"  +,@A 'Z% 1Z%76 / ã0ßÝô Eô äúlârßÝÛHà7áHßÝøiäaô àNäúläaôEô…îåEç7îGàÿý5ôEþ@7úlßÝäaànâ–úlÛHàÿýnßÝârßÝÛiàNô èËÛHå ôrÛHÜÝøiî 0ßÝÜÝßÝâPçÛGèâEã0ä-þÿîHýnå…îGârßzú ï[ätåPèËÛHåræ7îGàÿúlä ù0åEÛ)nð ÜÝäaæ ýnßÝô…úlþNôrôräcý ßÝà¿ârã0äù0åräaønßÝÛiþNôôEäúlârßÝÛHà7 =£ô5äîGårÜÝßÝäaåì.ÞZä7îGôrôrþNæä5ârãVîâ"ârã0ä í[ï.ò ù0Üzîànâ*ßÝô"ùÿÛHÜÄçnâEÛiù0ßzú"ôrþ )(läúlâ5âEÛ @

2

K-”JNZ K -6Z îàÿý âEãÿîâ âEã0ä*ùÿîGå…îGæäaâEäaå øiîÜÝþ0 ä  ßÄô-æäîGôrþ0åEäýßÝà7åEäîÜ ârßÝæBä  0—è™ÞZä*åEäaôrâEårßzúlâÛiþ0åEôräaÜÝøHäaô£âEÛí[ï.ò1úlÛiànð âråEÛiÜÝÜÝäaårôcì[âEã0äaåEä5ßÄôà0Û ÜÝÛiôEôÛè áiäaà0ätå…îÜÝßÝâPçßÝà¿îôrôEþ0æßÝà0á5âEãÿîâârã0äúlÛHànârårÛHÜÝÜÄätåßÝôùVÛiÜÝçnârÛiùNßÒúîô*ÞZäaÜÝÜ0PàÿýnätäýOì ßgè ôrÛHæä í[ï™ò úlÛHànârårÛHÜÝÜÄätå  é ëZãÿî1ô HþÿîiýnålîâEßÒú¼ùÿätåPèËÛHåræ7îGàÿúlä ‡[ìNßÝârô øiîGÜÄþNäaô     é nPë–îGâ–âEã0ä£øHäaårâEßÒúŸäa-ô W°Ûè[ârãNä£ùÿîGå…îæäaârätå VÛcü7æ5þ0ôEâ ô…îâEßÝôPèËçârã0& ä °ÛiþNàÿýnäý ' äîGܒí äaææ î0ìÞ ã0ßzúEãäaàNôrþ0åEäaôârãÿîGâ£ârãNä > `C?Z

Nb £í ï.ò úŸÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaå Ûè øiätårârßzúlätô   çnßÝäaÜzýnô ârã0äôlîæä-ùÿätåPèËÛHåræ7îGàÿúlä*îô ôEã0ÛÞ à à0älü0 â  –îGôräý!Ûià¿âEã0äò ätårâräŸü˜ï.årÛHùÿäaåEâPç é / ã0ätÛiårätæ ê0êŒë ÛGè£ùÿÛHÜÝçŒâEÛiù0ßzú"í[ï.ò ôrçnôEâräaæôì ޖä ýnäaønßÝôräâEã0ä"èËÛHÜÄÜÝÛÞ ßÝà0á úlÛiànð ôrâEårþÿúŸârßÝøiäîGù0ù0åEیîiúEã ârÛí ï.ò ôrçnànârãNäaôrßÝ ô ü † $# -îàÿýîHýn ä HþÿîâEä£éP.í /10rë   úlÛHàŒâEårÛHÜÄÜÝäaåEô   îâOâEã0ä–øHäaårâEßzúläaô  Ûè0âEã0ä ùÿîGå…îæäaârätå " ûÿårôEâ’úlÛHæù0þ0âEä–îZæ7îGâråEßgL ùÿÛHÜÄçnâEÛiùVä



 1

* (  +



i





0/

-

3

* ( ,+

-

 F 

i

-

" £äŸûÿà0ä£âEã0äí ï.ò)úlÛHànârårÛHÜÝÜÄätå  éë–îGô–îà >EßÄànâEäaårùVÛiÜzîànâ @*ÛèOârã0ä-øiäaåEârälüúlÛiànâEårÛiÜÝÜÝäaåEô     ätåräârã0ä-ßÝàŒâEäaårùVÛiÜzîGârßÝÛià ßÄôÿ îGôräý ÛHàâEã0äùÿÛHôrßÝârßÝÛiàÛè*ßÝàâEã0ä*ùVÛiÜÝçnârÛHùÿä11éËÞ ßÝâEãårätôrùVäúlâârÛ5âEã0äøiäaåEârßzúläaô&  ë,B + ÛHåräù0åEäúlßÝôräaÜÝçnìÿîGÜÄÛHà0á ôrÛiæä£âEå…î,l( äcúlârÛHårç Hé X ë  * ( Pé X ëã0ßÝÜÝä£âEã0ä*øHäaårâEälüÁúlÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaårô   úaîG à ÿä"úlÛiæù0þ0âräcýÛ ÿðPÜÝßÝà0äiìnârãNäí[ï.ò1úlÛiànâEårÛiÜÝÜÝäaå-æ7îâEårßzúläaô  é ë   é ë A é ë   é ëæ5þ0ôE1â ÿä*þNùý0îGâräýÎßÄà åEäîÜ ârßÝæä ÿîGôräýAÛHàÁâEã0ä5ùÿîålîæäaâräaåæäîôEþ0åräaæäaànD â '6/ ã0ä5à0ÛHârßÝÛià Ûè ßÄànâEäaårùVÛiÜzîâEßÝà0á7í ï.òÓúlÛHàŒâEårÛHÜÄÜÝäaåßÝô-èËÛiåEæ7îGÜÄß +aäcý ßÝàârã0ä à0älü0â âEã0äaÛiåEäa* æ  # ?YE!?YX IH,J ^ E?  n!">"> ?  n s = ?Z"C?Z3 b3= ? &"   " E3= ?B   ? p3  ? &"_ )?   Jy 8 1 >=@?Q  E3 n  s= &?  &(p" !"?  Wy n >3 b" =  h! JDyy E? D! 8@=  ? y!  ? y > ^7é  _0ë é  _0ë E?  J B= ?  b"C?) E "! " = _ )? > 3 8 A7; =@?)! > y     p ? "?   v .),+ F - x  )0+ F -Qx )0+ F - x  )0+ F - |Ëé "! ÿë é  F  ë éB$ Fë y!& ">! ?  y ? ! ^ ? p p" !"> ^?Z3 > C?Z

p">= $# é rë   w é Pë   ( E? ?  = C?Z"C? = i  êNê ;   >   n"C?  " p D3E  b 8  >=@?Q  E3 ?  p  C?  b >=@?Q  E3 y= = ? "?  ) " ! n >3 D    éë    éB$ i ë   i i p3 - é i ë ">= n >  ? =G ? p& >=  J   ? >= h! D3E3 

b,r b

”^

^Wb b r

Rl

b,b

bd^ 4^

4l 5

^

‡Iq 4l

No 4l

e

V\]

'6

k0l

b



R^

^

hrb Y

^Wb b r ”e



^

al

€‚

4l

pb

 x (

b,b ”bd^^

pbd^,s eq

Yb,r

4l

'e

s ;b

b

\

,u

ktb 4l

Wb †

ie

No 4l



p"

%e

ie‡q

^



4l



,u

!k b Y^

bd^ ^

 

u

u

ƒ

r

b

„

^^Wb

a^

u

al

…



 ‡

Rl

b



`

pu

V\]

ie

bd^

4l



n

h`

ib



$

n



!b,r





gb g^

0ktb 4l

4l

aop^

n`

* ( ,+

k0l

-



bd^



;`

^

b

u

Rl



* (  +



-

;r



5







 6

me

-

^ab b

- (



* ( ,+

i

A -

 W

éB$ ==@? = p  8 > C?Z

T h" = ?  êNê ">= %" @ ^ - -  85 ? " = 3=h C?ZbD!" n ^ ?  = @  ) p"J &  z  i z " = 5é  z A z i ë B! )  ? y A y! ? " = 8 1 >=@?Q  E3 p">!" = ?   = E&(p" !"? /  T3 C 3 b" =  1"> = >"  @ ">!"> ^? yT?)!":9n  ?Z   s= ? pT p  C?    4l

\]

`

u Œ  Œ  !bd^ R^ V\]

^

l

Wb a^#b

'^

Rl

ib

ie

Ne

nq



a^

8

^^

b,r

nb Y

K ”JNZo K

'e

b

\

,u





* ( ,+





0/



 b



'3

* (  +



 F



i i " =  >=p ? y!  ??  b ?)  b"C?)   £é ë =^[  n"C?     i  i  i  i i  i  i i  E !  i  i  i  i i  i  i i Ne

`

bu

4l

bd^



5







Œ



6

Π

‰‹

-

Wb

-

Wb

 8Œ

a^

 #Π



‡i

Œ 

 

^a`

‰‹

6

k



Œ



5

r

^ ^

u

9

o









Œ 

‡i

Œ   



5

Œ  “‡N



q Rl

9^

bd^ 4^ .o Rl

e







6







$

ë

éB$ %2ië





ép"

 F 



$

ë

éB$ %>ië

/



éB$ %?ië

'

 =@?)! > y n  s= ? p n"> ^ ! D3E3 ">= =p 7 _¼é ë $_

V\]

^t^

b

hrb Y

a^

$

 F

6



u

ép"





^W`^



6



4l









‡i

= &?  !?Zy   F :8 9 ; 

pbd^,uW`!b 9



5







9G  ! y :? p3  ? _ )?   Jy8 ?  !" =  = !?)!" =@? 

e



-

^

5

4l



ie

h`

1

bu



IZ x

`!x

Rl ^

bu

ie

h`b uq 

@ ? p3 n"C?

 u

Rl

^

pbd^,uW`

Bé $ %Aië ö=!EEH!I / ãNßÄô-ßÝôî5ôEârålîßÝáiãnâPè—ÛiårÞ îålýîùNù0ÜÝßÒútîârßÝÛHà7ÛGè/ ã0äaÛHåräaæ êNê)î VÛøiäîGàÿý ÛèZârã0ä"æ7îGßÄàåräaôEþ0ÜÝârô*ÛGè érêŒë# ÛiâEä ârãVîâ1=£ôEôrþ0æù0ârßÝÛHà K- IZ ßÝô ä Hþ0ßÝøiîÜÝäaànâ ârÛ5âEã0ä*älü0ßÝôrâEäaàÿúlä"Ûè  æ7î9;ŒßÝà0áâEã0ä5é F  Fcë0ÜÝÛ0úôEÜÝßÄáHãnâ ÛøiäaåEôrã0ÛnÛHâ–ýnäaáHå…îiýNîârßÝÛHà5Û útúlþ0årôZè—Ûiå./ å…îl( äúlâEÛiårçb 7 / ãNßÄôZýnäaáiålîiý0îGârßÝÛià5ätôrôrätàŒâEßzîÜÝÜÝçôEâräaæô èËåEÛiæâEã0äúlÛHårà0äaå"ùVÛißÝànârôÛè ârã0ä5ùVîå…îGæäaâEäaå*âEå…î,l( äcúlârÛHårçAÞ ã0äaåräÛià0ä5ãVîôîGàÁßÝànûÿàNßÄâEä?ý äaårßÝøiîâEßÝøiä5Ûè ârãNä5ùÿîålîæätâräaå   ÛÞZäaøHäaåì èËårÛHæ;îù0ålîiúlâEßÒútîÜ ùVÛißÝànâÛè øŒßÝäaÞ*ì ârãNä5åräaôEùÿÛHà0ôräßÄôôEârßÝÜÝÜ ô…îGârßÝôPèYîHúlârÛHårçôEßÝàÿúläßÝànûVà0ßÝârä5ýnäaårßÝøiîGârßÝøiäaô*îGårä5à0ÛHâ åräcîÜÝßÝôrârßzú  ó þ0årù0åEßÝôrßÝà0áiÜÝçnìârãNä£ÛøiätårôrãNیÛHâ–ßÝôZßÝæù0åEÛøiäýÞ ã0äaà F 1ÛGè[åräaÜzîGârßÝøiä à0ÛHßÝôrä£ßÝôZßÝàŒâEårÛ0ýnþÿúŸäý5ÛHàârãNä£ùÿîGå…îæäaârätå æäcîôrþNåräaæäaànâm  = úaúlþ0ålîâEä¿æäîGôrþ0åEäaæäaànâEô5Ûè*ârã0äAøiîåEçnßÄàNá¿ùÿîålîæätâräaåîGåräAârã0äaåEälèËÛHåräAà0Ûiâårä H þ0ßÝåräcý èËÛHå5ârã0ä ä 7úlßÝäaàVúlç Ûè ârã0ä5í[ï™òÃúlÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaå  ónßÝàÿúŸä*ßÝàù0å…îHúlârßzúaîGÜ[ßÝæùNÜÄätæäaànâ…îGârßÝÛà0ô ùVäaåñèËäúlâ*æäîôEþ0årätæäaànâZÛiå£ätôrârßÝæ îârßÝÛHà7îåEä à0äaøHäaåîHúEã0ßÝäaøiäý ì0ârãNßÄôZäaàÿúŸÛiþ0ålîáißÝà0á5åEäaôrþNÜÄâ-æÛHârßÝøiîâEäaô ÛiâEã0äaåîù0ù0ÜÝßzúaîGârßÝÛià0ô°Ûè ârã0äù0åEÛiùVÛiôEäý âräcúrãNà0ßi þNä) ónþ0ææßÝà0áþ0ù[ìVârãNäí[ï.òÃúŸÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaå-V äaãÿîcøHäýîô ùNåräýnßzúlâEäý Œ ç âEã0ä*ârãNäaÛiåEçÎîGàÿýæ7îGàÿîáHäý5âEÛ5æäaäaâ âEßÝáiãnâ ôrùVäúlß ð ûúaîGârßÝÛiàNô Þ ßÄâEã ÜÄßÝâEârÜÝäîGù0ùÿîåEäaànâ£úlÛiàNôräaåEøiîârßÝôEæ* 



#

 7  6 %  / ã0ßÝôùÿîùVäaå*ãVîô*úlÛiàNôrßzýnäaåEäý¿âEã0äýnäaôEßÄáHàÁÛGèÖôEäaÜ èzðPô…úEã0äýnþNÜÄäcý¿úlÛiànâråEÛiÜÝÜÝäaårôÞ ßÄâEãÁáHþÿîålîànârätäý   ùVäaåPè—Ûiåræ îàÿúŸä)6/ ã0ä ù0åEÛiùVÛiôräcý*âEäúEã0à0ß Hþ0ä£îù0ùNÜÄßÝäaô ârÛí[ï.ò ù0ÜzîànârôZéYúŸÛiànârßÝànþ0ÛiþNôPðOÛiå’ý ßÄôlúlårätârälðPârßÝæäcë’îGôrôEþ0æßÝà0á£îGàîCà0ä°ùÿîålîæätâräaå.ýnäaùVäaànð ýnäaàVúlä£ÛGèâEã0äaßÝå ôrâlîâEälðYôEùÿîiúŸäåEäaù0åEäaôräaànâlîârßÝÛH7à :¼àÿýnäaå æßÝÜÒýîôrôEþ0æùNârßÝÛià0ôcìârãNä ÛøiäaålîÜÝÜ0ôrçnànârãNäaôrßÝô ù0åEÛ)0ÜÝäaæîGæÛiþNàŒâEô[âEÛ ôrÛHÜÝøŒßÝà0áîúlÛiànøiäŸü?ù0åEÛiáHå…î æ $/ ã0äZæ7,î (ŸÛiå’îHýnøiîànâlîáiäZÛèVârã0ä£îGù0ù0årÛnîiúEã5ßÝô.âr&Û nçŒùVîôrô°æÛiôEâ’úlåEßÝârßzúaîÜVîôrùVäúlâEôÖîGôrôEÛ úŸßÒîGâräý Þ ßÝârã áŒîGßÝà5ßÄànâEäaårùVÛiÜzîâEßÝÛiàÛHå áŒîGßÄàô…úEã0äý þ0ÜÝßÄàNá5âräúEã0à0ß Hþ0äaô-ßÝà " îiúaúlÛHþ0ànârßÝà0áèËÛiå âEã0ä*âEßÄæälðPøiîårçnßÝà0áàÿîGârþ0åEäÛGè ârã0äù0Üzîànâcì ä >Eôrã0ÛH

s=; Ah!" =  ?Z b"C? T=  Gì A A # ?   äú ;Häaåì$ Ýì'=6ï.îHúb ? y ! <   "Hìp A 2  ï’îHú ;iîå…ý ì'= ÝìVï 0ï’îGàÿýnäaçnì4OíOäaÛHà0ãÿîålýnôrÛHà[ìÿîGàÿý% pZ îÜzîGôé F A AJH ë,-ù0âEßÝæ7îÜPì.8ZÛià0ôEâ…îGàŒâ100 1ónßÝæßÝÜzîårßÝâPçóNúaîÜÝßÝà0á è—Ûiå£ÚNþ0ÜÝÜgð0PànèËÛHåræ îcârßÝÛià5îàÿýónâ…îGârälðrÚNäaäý.ÿîHú ; 8ZÛHànârårÛHÜ[ï.årÛB0ÜÝäaæô  ? F  ?  ï’îHú ;iîå…ý ì = Ýì& 6&'Vã0ÛHþ[ìnï iï.îàÿýnätçŒìiîGàÿý  J° äú ;iäaå-é F"A A'Fcë, = 8ZÛiÜÝÜÝäúlâEßÄÛHàÛGè ¼' Û)0þNôrâ8ZÛiànâråEÛiÜÿï™årÛ)NÜÄätæô’í äîiý ßÄàNá âEÛí5E + 0 ô .0Pà ! C 7;  =    = Hë,h # ÛiâEßÝÛià0ô ÛGèÖónâ…î90ßÝÜÝß +cî 0ßÝÜÝßÝâPç?îGàÿýE8ZÛiànâråEÛiÜÝÜzî 0ßÝÜÝßÝâPç*èËÛHå£î?8ZÜzîôEô£ÛGè :¼àÿúläaåEâ…îGßÄàAíOßÝà0äîGåónçnôPð âEäaæô p;3=@?  ' 9^ax [

b

g\

px

Wx

nx

nuWx

Wb ^ab

Wx

3



Y^Wx

[

Wx [

px

0o

3

pu

'

pb x

l

W`

[

ie

x

i