Figure 1: The simplified architecture. A 2D dynamic for 3D arm

the on-line learning process, where the robot performs sensory-motor associations thru a random exploration of its own motor dynamics and physics.
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Visual Body Centerd Map

Pan−Tilt Cam

Neural Field

Read out Head and Arm Speed command

Desired position

US

3DOF Arm Proprioception

Actual position

CS

Modulation (α ) Modulation (1/1+α ) One to One link One to All link

Sensory Motor Map

Random moves Generator

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Output Local SOM submap

Cluster Visualmap X

Z

...

Y

...

To arm motor command

...

Proprioception

θ1 θ2 θ3

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