On the Discretization oF LMI-Synthesized Linear ... - Pierre Apkarian

Reliable and efficient techniques are now available to synthesize gain-scheduled controllers. Such tech- .... to accuracy with the above technique. The trape z ...
248KB taille 1 téléchargements 244 vues
 

        "!$#%&$ ' (*) + ,& - /.0*1 234#% ,65 789:9;* ,@A@B>DCFEHGJIK@L=MIKNO qZ‡FˆyPFmBQL,RThg^av'S^aikUjlVXhgWZ^{m…Y"np[]Ž \_^a`cbedgfehg^aikjlhg^amBnpoqp^an frjXdtsujXdMjXv'fehgfedc[xwyjldczA^{n,|}`~zA`~hgfrv'`ro _jX^{nA[x`cb?€,fk,‚,ƒ{^an,|„brm…nLhcdgm…ƒ†oqK‡Fˆ‰[xŠjX`cfk‹`~zAnŒhg€ fr`c^a`ro ”n,^{˜L‚,•frfr`œƒa^{hMj…j…Š,¢Bƒ{f"fHjBjXAn›B–jXfenL—'hMjXbr|B^afrf_nŒmXhu£¤hgqpfrbM^an € frn,jX^{˜Ld‚,‡¥fr`ujXjlhcdgdg^§f ¦‹n ˆ¨mkn ™šfr˜Ljk‚ ›Bj…jXƒa^{^§ƒ h¨jXz(Š Yrƒa©ª‘rfœqKVlhg‡F’m“Bˆg`~‘ «yzAnŒb?€ hg€ jXdMfrjX`c^abeirhgfyfedg|ž^aj…ik^ajXnAhg[‰^a`cm…bMn € `•frm…,£u‚ ƒa|Bfkj…Ÿ^an,br[xmB`cnŒbM€ hcdgfkm…Aƒ{‚ afeƒadgfk`rFŽ¡br Lm…‚ nŒbMhc€ŸdgmBhgƒafeb?fe€Adg`[ `cjXjX‚,n b?,„€ƒ{A^abkbrdgjlm…mlhgnL›A^ahcmB^{dgAn m…fH`rƒa{ŽTjf?d|B°/ƒa`~mBhcŠ `cdg¬‚,j…febeƒ¬brhgjX‚,^{nj…dgƒ„fr`rfr`~¯,v'zAA`~,frhg€fr`c^av­j…|B`cn jl^a`}frhg^aFbœ^{`„^ahcnFdg fkƒ{brjXj…m…hgbrnLv'frhgš^afrnLnŒm…‚ h]n±m…mX‚ £Jdg`œfrhg,hg€,^a‚ f v'be|ž^{fBn,jX¯A^{|nAbkjX[xhg`cn¥€ b?f€,Š¬fkf"br,mB,‚,v'^aƒ{`c^a,n,be‚,dg|"f?hMhg,jX^{dghgiemB^afkm…Š,¥nƒafrj…j…v¥ƒyn ‹brŽumB®œ^a`~v'h'€, ^{mX`¤ƒa£_frv'AjX^a¬fe`cnLfebed¤dghgfefrfehg­¦,fFj…^an‹^av'v',^a,n dMƒ{fej…fe`¤b?v'hg€,^{frbrmkn,j…™ [ƒ hMv­jljXhg^an mB^an  `r‚,Ž‹ƒ{jX®œhgm…€,d•f'A›BfrjX`cƒ{^a^|BAn¥^ah‰f?z²¦ m…jX£v'hg € ƒaf„fBŽ ,dgmB¬m…`cfk;brm…n brfe,hg`Ÿj…n ;`cb?€,frv'fr`–jldgf'^{ƒa ‚ `~hcdMjlhgfk;hg€,dgm…‚ |…€:j‹h‰™œm…[xƒa^ n ¢(³fe¦A^aŠ ƒaf ´ µy¶¥· ¸•¹:º±»±¼·H½X¹¶ Ï?Ï?¾ÀÁÃÈBÓ¿LÆrÇÉÁÃÈ:¬ÂÉÄcÁ†ÆlÅeÐ Ò,ÆrËÉÇÉÂ,ȅȅÏeÅtÑ?ʬÒ,ËJ¿LÌ"ÑeÌÍÁÃȖ¿AÂÉʞßÎÙgÂÉËJÏ?ҌÈBÅMÖ"Ï?ÆrÓÇÉÂ¥ÂÉȅÏ?Á†Â РҋÏFËÉÕÉȅÏeÑeÅ"Ò*Ҍ¿A× ¿AÑ?Á†ÆrʬȭÇÉÈ"ÆXÁÃÈXÁÃÒAÓ×,ÓÈ4ÕÉÓÑe¿,ҌÒAʬ×AÂJȅÈBÌÍÐ Ê­ÔFËJÕKËJ¿LÏ?ÈXÅ?ÈTȅÑ?تÊ:ÒAÅgÏrÑeÁÃÓ(¿LÂ:ÚÉ¿LÁÃÁÃÂJÌÃÂJÁÍʬÆXÏgÔËJȖÅM¿L¿AÏ?ÂJÑeÂJÁ†Ê²ÊÛ¿LÌuÅgÕpÏr¿L¿LȅÕÉÚÉÑMÕJتÁÃÒ,ÌÍÌÃÁ†ÁÍÑ?ƅÏgÓ(Ô¿ŒÏ?¿A¿AÁÃÒ,ÂJÅtÂJÆlÆlÈ;ŕÒAÖ"ÓÁÃÂ$ÇJÕpÈXÏ?¿LÂÉÇJÑeȅȅȱ×AʋÈXÆlÏ?Ñ_ÌÃÒÒ,ÏeÅ?àÉÇÉȅá¬ÈXÊÑeȅÄ~È­ÌÃÊ(ÒÁ†ÒAÆXÅ"Õ$ÒA¿ Å?Ï?ÂÉÔÑeȅÒAÅMȅÏ?ÌÃÌÃȅÊ4ÈXÓ:ÑrتÅlÒAÜÞâLџʬݬÑ?Á†ÈBÅ?ËJÑ?¿LÆrÈXÌÍÇ ÄÄ Ï?Î,ÚÒ¿AÔ4Ñe¿AʬÊÉÊÉÈBÁÍÂJʬÅMÁÃΟÑeÎ,ȅÁÃÂÉÅe¬ÁÃÅ'تÂÉÒAΠ΋Ñe¿LÓ(ÁÃÁÃÂJ¬¿ŒÊÉÄcÏeÅ?ÁÍÁÃ×ÆrÒAÇÉÁ†ÂJʬÈBÅuËJʬÒ,¿AËÉÂÌuÌÃÁÃÆlÏeÂÉÒAÇÉÎ( È"ÏeÕÉÕÉÑ?ÑeÒ,̆ÒA¿LÌÍÚJàȅÌÍυÑeȅã ŝÓ(Åy¿AÒAÅlÅeÕKÜ;ÅMÈXÒ¬åcÑrÆXÂ*¿ŒÁÃÏe¿LÁÃÓÏ?ÂÉÈBÎ}Ò,Ê(ÅMÆXÏÖ"ÒAÂJ¿LÁÍÏ?ÕÉʬÇTÕJÁÍÏeÌÍ¿(ÁÍÁ†Ò,ƅÅ?ÂJ¿ŒÈlÏ?ÅXϖÁÃÜ¡Ò,ÒAä–ÂJ؜Ål Ò,âuÏ?ÕpÁÃÏe̬ȅÇÉÑeÑeȲȅ¿LÆXÏ?ʬÈXÁÃÈBÂÉ ÅMÎÏ?ÁÃÌÃÎ,ÔLÆlÂâžÒ,ÏeÂJÁ†ÇÉŭʬÈXÁÍ¿,ÑeÏ?È"ÁÃÆXÒ,ÆX֝ÂJÒAÅl¿,ÓܝšÕÉæ±ØªÌÃÈXÁ†ÖÛÅM¿ŒÇJÙgÒ,Å?ȅԬÑ"ÊTÅgÖtÏeÕKÈXÈBÒAÓ(¿LÁàß¿LÏgÂÉÏ?Ö"Á†È…Æ ÅeÁ†ÅMÅ?ÏeÈAȅȅâ¤Å_ÆrÇÉÏ?ÒLÇpÂÉØ ¿ŒÁ†Å?Ð ÏËJËÉÆrÁ†ÈBÅXÇ Å â ¿LÕJÕÉÑ?Ò ¿AÆrÇÉÈBÅt¿AÑ?È ç Ï?ÇÉÈ'ÁÃÎAÂJÒAÑr¿LÂJÆXȖÒLØyÏ?ÇÉÈ'ÁÃÂÉÇJÈXÑeÈX ÏtÏeÁÃÓÈlÄ~מ¿AÑ?ÔÁÃÂÉέÂp¿ŒÏ?ËJÑ?ÈÀÒLØyÏ?ÇJÈ'ÕÉ̆¿L ÏXâ ç Ï?ÇÉÈ'̆¿AÆrߥÒA؜Å?ËÉÕÉÕKÒAÑ?Ï?ÁÃÂÉ΋Ï?ÇÉȅÒAÑeÔ(ÎAÁÃ×ÁÃÂÉέÁÃÂJʬÁ†Å?ÕÉˬÏr¿LÚÉÌÃȟ׌¿AÌÍÁ†Ê¬ÁÍÏgÔFÏ?ÒÅ?ËJÆrÇTÅMÔ Ï?ÇJȅÅ?ÁÃŝÕÉÑeÒ¬ÆlÈBʬËÉÑeȅÅXÜ îù ¿AÇÉÆrÈè}ߌ¿AÓ(×AÑeȅÊ¿LÑ'ÁÿLÏ?ÂJÇJÏ?ÊôȲÇJÑ?ÑeóËJȅȅÆlÅMÆrȅÏTß, ÈXÒLÏÑØ­ÔAïBÏeÈBðAÇÉ¿Lð,Á†ÑrŲõ¬ÅlâœòœÖÂÉöŸÒAÈXÑeÕÉÖéßߌ¿LÏeÁ†ÑeȅÅ(Á†Ær¿LÏeÇÉÂ*ÒÛÂJÁÿLÕÉÐ ÂJËÉÑeÊ*ҌÈB×Å'¾ÀÁ†Ê¬Ú¿AȚÔÇÉÕJÁÃÅ?ÂÉ¿AÔÈlÅeÅMÏÅMÏ?ÁÃȅÂÉð Ó(ÎT÷òH¿ŒÅ?ÏeËJóÁÃÆTÆrȅÇêÆr¿AßAÂJʬȅÊÞÁÍÑë(ï…تÆlð,ËJËJð,ÌÍÌìÃ÷ÏeÔ ÁÃò Äcȅ¿LÅÀö–ˬÕJÇJÏeÒAߞ¿žÓ(¿A×,Ñ?È(¿ŒÁ†¿AÏeÚpÂuȅȅÊâœÈXÂê¾ÀÅ?Ô ¿AÊÉ ÇÉÈXÏeÁÃ×AÇÉÂÉȅȅÈlÌÃÅ?υÒAÁ†âœÕKÅ(¿AȅÓÊÂJÊ*ÈlíxÏeî óÇÉ¿,ҬȅÆrʬÆrߞßAÒA¿AȅÌÃÑeÒ,ÑÊ1ÎAï…ÁÃïBȅð,ðAÅFð,ðL÷AÏeñJøkÒ òÜ Å?Å?ÒAÁÍÓFÌÃ×AËÉȥ̆¿ŒÏeÏeÇÉÁÃȲÒAÂJÎ ÅX¿L܋ÁìöéÄcÅ?ÆrÂÇÉËÉÈBÓFʬÚpËÉÌÃȅÁÃфÂÉβÒAØtÕJÏeÑ?ȅÒ,ÆrÚÉÇÉÌÃÂJÈXÓúÁÃÐ ËÉ¿AÈBÅÅ}¿šÏe¿LÖ"ÑeÎAÇÉÈXÒAÏ?ÁÃÌÃÂÉÈÎ4ȅÂ,Ï?ÇÉÏeÁÍÁ†ÏgÅÀÔLâÕÉÑeÖ"ÒAÁÍÚJÏ?ÇÉÌÍȅÒ,Óûˬϭ¿LÏ?ÑeÇJÈ¥È4ÂÉÂÉҌÖüȅȅÊ*¿ž×ŒÒA¿L؟ÁÃ̆ÅM¿LȅÚJÕJÌÍÈ­¿LÑrت¿ŒÑ?ÏeÒ,ȅÓýÊôÅMʬÁÃÈBÓÅMÁÃÕÉÎAÌÃÂpȋÅÒA¿LÂÉÂpÈBÊôÅíxÑ?î ȅÕp¿AÈBÆrߌ¿Œ¿AÏ?ÈBÑeÊÊ îÆlï…Ò,ð,¿AÂJðLÆrÅMñJߌÏ?¿AòJÑeÑeö–ËJÊZÆkÕÉâ¤ÏeߌÁÍ¿AÒ,¿LÂJÂôÑeÊÁ†¿LÒLÂ:ótؖÈB¿LÅMÆrËpÂJßAÆrʱȅÇ$ÑF¾ÀÆlïB¿AÒAðAÇÉ ð ÁÃÏe÷ÂÉÑ?ò¡ÈlÒ,ϖÌÍóÃȅð ȅÑe÷ÆrÅ}ß,òKÈXÁ†öŸÅ'Ñ¥ÕÉÏ?ï…ߌÇJð,¿LÈ(ð ÑeÉòÁ†Øª¿LÒAyÂuÑeݬÓFâpÆr¾ÀÇÉËÉȅ̆¿A¿ŒÑ?ÇÉȅÏ?ÁÃÁÃÑÂÉÒ,Èl±ï…Ï…ðAâpÒLð ¿LØ_÷ÂJò¡Ï?Ê:ÇJöŸÈ4óÕÉÅ?ߌȅÒA¿LÆrÌÃß,Ñe׌Á†ÈX¿L¿LÑ'ÚÉÂÁÃïBÌÿAðAÁÍÏgÂJð,Ô:÷,Êø•ÆXöŸÒAÏ?Ò(ÂJÊÉÊÉ¿AÓÁìÓ(ÏeÒ,ÁÃÅ'ÒAÑ?ÂJÈÀð,ÅÀ÷AÑeÈløkÁÃàJÂôÜ(ÂÉöéÏ?ÈBȅÊ;Ñ?ßAÓ(×AÈXÈXԚŭÑrÅ?ÒLÁÍÂJÁÍØ Ò,ÎAÂJ]ÑeÅÀȅÁÃÂÉʬí†ÈBþôÁÃÈX¿L ÑËuτâJæ±ÁÍÿ•Â¿L¿AÏ?Ï?ÂÉÑeÇJÁÍÎÉáÈ â åcÅ?ÂÉÒAÌÃÈBˬÐ,Ï?ËpÁÃÒ,¿LÂÌÃÁÍÏ?ËJÁÃȅÅ?ŋÁÃÂÉíÎ'¤Èlæ±ë(ågÆlÅeÁÃøkÈ…Ü Â,ϕù Å?ÇJÒAȅÌÃÅ?×,È¥ÈXÑrÆXÅ¡ÒAÁÃÂJÂÅMÏ?ÆlÁÍÒ,ÏeÂˬ×AÏ?È¥Èl᥿:ÅMȅÅMÈXÓÏÀÁÍÄ~ÒAʬ؝ÈXÆXàJÒAÂÉÂÁÍ×AÏ?ȝÈXášÕÉÑeÆlÒAÒAÎ,ÂpÑeÅg¿AÏeÓÑe¿AÓÁÍ ÁÍÏrÂJŖέتí‰Ñe¾ÀÒAÓ3¿LÇJÖ"ÁÍÂJÇÉÈlÁ†ÏXÆrâ Ç–ÒAȅÂÉÓÈ¥ÁÃÑ?ÆXҌ¿A׬ÂÅ?ß ÈXÁ¨áâ Ï?¤Ñr¿A¿AËÉÆkÏ­Úuâ ¿4¿AÂJÕJÊ¿LÑ?tÏ?Á†ÇÉÆXËÉÁÃ̆̆¿L¿LÌÃÑ Á ørÜ ö–ÌÍÏeÇÉÒAËÉÎ,Ç*ÅMÒ,ÓÈÒLØ"Ï?ÇJȅÅ?È(ÇJ¿ž×AȲÚpȅÈXÂêʬȅ×AȅÌÍÒ,ÕpÈBÊÁÍÂ$ÊÉÁÃÅeÆlÑeÈlÏeÈ¥Ï?ÁÃÓȱíxî ¿,Ærߌ¿LÑrÊÛïBðAðAñÉòHö–ÕÉߌ¿AÑ?Á†¿LÂ]â ¾À¿AÇÉÁÃÂÉÈlυ✿AÂJÊ óÅ?ÁÍÂpȅÆrÆlß,ÈÈXÑÀÒAÂJï…È(ð,ð,Á†Å÷AøkʬâÈBÅ?¿LÒAÌÃÓÁÃÂÉȄÎ:ÕÉÖ"Ñr¿AÁìÏeÆlÇ$Ï?Á†ÆX¿±¿AÌKÆlÒ,Ñeȅ ¿,Ï?ÁÃÅMÂÒ,ËÉÂJÒAŝËJÅgÅÀÏeÁÍÕJÌÃÌuÌÿA¿A ÊÉÏX×Aâ Ò¬ÅgÆXÏr¿L¿LÏ?ÚÉÈ}ÁÃÏ?ÌÃÁÍÇÉÏgÈÀÔ±ËJ¿LÅ?ÂJÈ'Ê*ÒLÕK؜ÈXÆlÑ?ÒAت ÒAÏeÑeÁÍÓ(ÂËÉ¿LÒ,ÂpËJÆlȥŕÏ?Ñ?ÁÃÈBÓÐ ËÉȄÁÃÅ?Ñ?ÔȅÓ Ï?ÈXÇÉ ÈBÏeÅMÅÀÁ†Åt¿±Ï?ÈBÓÆrÇÉÒ,ÂÉÑ?ÈÁ†Ð ÆXËÉÒAȅӥÅXÜ ØªÒAyÑ?ÁÃÏeÑr¿AÅgÏeÚÉÌÍÌÃÔAÔ â ÈlÑeȅá¬Å?ÕÉÕpÑeÒ,ȅÂJÅeÅ?ʬȅÁÃÊ;ÂÉÎÁñ֝ÆlÈXÒAÁÃÎ, Ç,ÏeÏeÁÍÂÁÃÂÉËÉέÒ,ËJتËÉÅ_ÂpÏeÆkÁÍÓÏ?ÁÃÒ,ÈAÂJÜ Ålù ÜHÇÉöŸÁ†ÂÉŖÒLÁÃÂ:ÏeÇÉÏ?ÈXËÉÑ"ÑeÕKÂTÒ,Ó(ÅeÅM¿žÁÃÚÉÔ(ÌÃÈ}Øx¿,Ñ?ÆlÈBÁÿAÌÃÁÍÅ?ÏeÒA¿ŒÂ(ÏeȄÁ†ÅtÏ?ÇÉÏ?ÇJÈF¿LÅMÏ"ȅÌÍÏ?ÈBÇÉÆkÈ'ÏeÁÍÅeÒ,¿LÂ4ÓÒAÕÉؕÌÃÁÿAÂÉʬÎÈBÐ Ð ËJËÉ¿ŒÈBÏeÅgÈ­ÏeÁÃÒAÆlÂJÑeÁìÅ_ÏeÈX¿LÑeÑeÁ†È„¿FÑ?¿AÈ ÌÃJÒAȅÂÉÆlÎ¥Ï?ȅÖ"Ê4ÁÍÏ?ÒADZÂ4ÆXÏ?ÒAÇJÑ?È Ä 















 !#"%$&"%' )(*"%+',%- '.!(- ',0/2143#567+ - '8:9 ;=>?"%@+A"%@B):C(*D%'E.F GH %" 'IJ 99?K/2/>?/FL2M%N2OCD%P0I&J 99?K/?/>2/>?K%N2O#Q?D%- +RI&S:TUVS:W=XYSZ[]\F^VW`_ a bcW d "(*e]B*@"(**!5gfVh]2  i 

ï

LÒÆlÒ,Øy Ï?Ï?ÇJÑeÈ­ÒAÌÃÅMÌÃÔÈXќ Ï?¿LÇÉÂJÈBÊ¥ÅMÁ†ÂÉŕÒAÏeÏH¿,ÅMÒAßKÂ¥âÉÏeÏeÇÉÇ È–ËpÅ_ÕÉÌ†Ú ¿LÔ ÕJυ¿,Ü Å?ù Å?ÁÃÇÉÂÉȅÎÑ?ÈXÕKتÒ,ÒAÅeÑeÅ?ÈLÁÍâLÚJÏeÌÍÇÉÈÀȟÆlÅeÒ,¿L ÓÏ?ÑeÕÉÒAÌÃÌÃÁÃÌÃÂÉÈXÑHΟÑeتȅÑ?ÈBʬÐ,ÈBËJÅMÁÃÈXÎ,ÂJÂJÆXÅlÔFÜ Æ…¿LÂ¥ÚpȖÏ?ËÉÂÉÈBʥتÑeÈXÈXÌÃÔ­ÁÃÂFÏ?ÇJȖ×AȅÑ?ԋÌÿ,ÅgÏHÕJÇJ¿AÅ?È Ï?Ï?ÑeÈBÒAÆrÇÉÌÃöÌÃÂÉÈXÑrÁ†Ð Î,ÅXܕÑ?ËÉÈBȅö–¿ŒÅ•Ï׌¿A¿LʬÆXÁÃÆX̆ÈB¿LÒA¿LÚÉËÉ̕ÌàÈ}ÒAÏeؖÁÍÏ?ÂJÈBÑ?ΟÆrÈBÇÉÅMتÈBÂÉÒ,¿LÁ†ÑHÐ ÑrÏ?ÆrËÉÇJÇȅÈ"Å"ÇpØxƅ¿A¿A¿LÅ­ÆlÂ:ÏHÚKÏ?ÚpÈXÇJÈFȅ¿LÂêϕÅMȅʬÏeÕJÇÉÈB¿LȟʬÑrÁ†¿ŒÊ¬ÆXÏeÁ†¿ŒÈ…ÅeÏeÆlÊ4ȅÑeÊÈlÁÃÂ,Ï?Ï?È"ÏeÒ±Ò¥ÆXÒAÏ?ÏgÇÉÖt È;Ï?Ò(ÑeÒAʬÊÉÌÃÁ†ÁÃÌÃÅ?ÅMÈXÆXÏ?ќÑ?ÁÃÈXÂJÖ"Ï?ÆlÁÃÁ ϖÌÃ̬¿LÆlÚpÏ?̆ÁÿAȟÒAÅeÆX±ÅMÒAÈBÂÉÒAÅÀØÂJí ȅŸ]ÆkÁÿAÏeÂÉȅÂJÈBÊFÅ?¿LÈXÏeÑ ÌÃÒ'Ó(ù Ï?¿LÁÃÇÉÂÉÓȟ ÈlÕÉÄ~̆åc¿LA ø מ_ϕ¿AÑ?Æl¿LÁ†ÌÃÂJ¿AÒ,Ê¥Â,Å?ȅϥÖ"Êí Ä~ÁÃÌÃÌÃÒ̬ù ÒAÒAåMÕÕKøÈXÏgÆlÑrÔÒA¿ŒÕKÂÉÏeÈÈ Ä ÁÃÆlÂÒ,ÂÉÆXÂÉÌÃÒ,ÈBÅ?ÆkȅÏ?ʱÁÃÒ,ÂJÌÃÒÅ"ÒAÒLÕ1؜Ïeí‰ÝÇÉÁÃȋÂÉÎ,ʬÇuÁ†Åeâ ÆlÑeÀÈlËÉÏeÈÀÒJâyÆXÒA¿A ÂJÏ?ʱÑeÒAÿ•ÌÃÌÿ,ÈXÆrÑ_ßAÖ"È…Ì ÁÍÏ?ÉÇ:ïLòÏeÇÉÀÈ­ËÉÕÉÒT̆¿A¿LÂ,ÂJυÊôܟÝîœÈXÈXÈ;Ï?ÈXí Ñr'Å?ÒA¿ŒÂ Ï ï…,ð økÉòyïA¿Lò ÂpÉÊ Ñr¿LkÂÉÁ†ÅMßÒ,ÌÃÌÃÁÿLÂ;Ï?ÈB¿AÊ ÂJ¥ÊTÏ?îœÈBÆrҌÇÉ֝ÂÉÈXÁ†ÌÃÐ Ì ËÉï…È…ð ÅÀ¬Ê¬òÁ†Å?ÉÑ?ÒAȅÎ,ÑrÅ?¿AÔ ÑeÇ Ê¬ÏeÁÃÂÉÇÉÎÈ ÅeʬÆrÉȅÇÉ×AòÉȅÈXæTʬÌÃÒ,ËJÁ†ÕÉÊÉÌÍÈBÁÃʬÂÉÊ:ÌÃÎÈlÆlÏeÅ?ÒAÒAÁÍ Â(ÓÏe¿LÑ?ÕJÒ,ÂpÌÍÈ}ÌÍʲÃȅÓ¾„ÑeŝÈlÒÏeʬÒÇÉËÉÊÉÒ¬ÈÖ"ÊÉÏ?ŝÁÍšÒÖ"Ïeï…ÇÉÇÉðAÁ†ÈXðÆrÁÃÇ4,џøkÈXÁÃâ,ÂÉá ÏeÇJÏeÒFÈXÈXÂJÆXÑeÁìÈXʲÏe È}Ï?Ï"Ò¿­Ï?ÁäتÓÈXÁÍÖÀÂJÈlȅÄ~ܕ׌¿L䖿LÑ"ÑeÂÉî ÔتÁÍ¿AÒAÂJÑeÑ?οAÏ?ËÉÓÂJÂJ¿LÈl¿LÏ?Ï?Ï?ËÉȅȅÑMÑeÌÍÄ ÈLÔAHÜâ ¿LÂJù ÑeÒFÔÇÉÁÃÅ?ÈÂÉËJÎFÕÉÆrÇ(Ñ?í ÁäÓ(֝î ÒA¿A„ÑeÑ?ߥÔø_ÁÃÎ,Å?ŝÔÒ,ÅMʬ¿LÏ?ÁÃ̤ȅÑeÒLÓ(ȅØÆkÅ_ÏeÏ?ÌÃÇJ¿LԋÂJÁÃŖ¿LÊ;ÕJÕJÕÉ¿L¿LÑeÌÃÕKÁÃȄƅÈX¿L¿AфÚÉÓÆlÌÃÒAȝÈXÂpÂJÏ?ÅMÒF¿AÁ†ÚÉÅMÎ,ÏeÌÿAȖÅ"ÁÃÏe¬ÁÃÂÒ Ä Ñe¿ȅ¿LÕÉÌÍÑeĨÒAÏ?ÓÁÃÓÁÃÂÉÈ_ȅÁàÓϟÕÉ¿LÌÃÈXÂJÓÊ:ÈXÓ ÏrÒ ¿ŒÅgÏ?ϖÁÃÒ,Ö"ÂJÁ†ÅlʬÜ]ȅö&ÌÍÔ4ÅMËJÕKÅ?ȅȅÆXÊTÁ†¿LÓÌZ¿ŒÈXÏ?ÏMÇÉÏeÈXҬ Ê:Ï?ÁÃÁÃÒ,±ÂÆlÁÃ̆Åt¿AÕJÅeÅ?¿AÁÃÁÃƅÊ¿LÌuÏ?ҋʬÁ†Ï?ÅeÇÉÆlÑeÈ ÈlùÏ?Á ËpÅg¿ŒÏeÏ?ÁÍÁÃÂ]Ò,ãÂ(ÅtÏ?ÒAÇJÑtÈXÏ?ÒAÑrÑe¿LÔLÕKÜŸÈ öŸÒAÕJÁ†ÊÉ¿LÑ?¿LϟÌK¿LتÑeÕÉÒAÕJÓ+Ñ?ҞÏ?á¬ÇJÁÃÓ(ȋ¿ŒÊ¬ÏeÁ†ÅeÁÍÒ,ÆlÂÑeÈlÅeÏ?ÆrÁ ÇÉ¿ŒÈXÏ?ÓÁÃÒ,ÈA â ÏeÏ?Çp¿,ÅM¿ŒßKÏ'âÏ?ÖtÇJȟȥÈlÆXáÉÒA¿L ÓÏ?ÑeÁÃÒAÂÉÌÃÈÌÃÈXJфÒ,ʬլÔÄ~ÂJÅe¿ž¿L×ÓÁÃÂÉÁ†Æ…΄şÅMÂÉÏ?Ñrȅ¿ŒÈ…ÏeÊÈXÎ,ÂÉÁÍÒAÈBŜÏÀتÚKÒAÈѝÆlËÉÒ,ÕZÂ,ÊÉÏe¿ŒÑ?ÏeÒ,ȅÌÃÌÍÊȅѡÒAÁÃÑÀÓÑeÕÉÈlÌÃتȅÑeÓȅÅ?ÈXÇÉ ȅÏeÊ¿LÏ?¿ŒÁÃÏ'ÒAÂuÈBÜ]¿AÆröŸÇôÂ(Å?ÁÿAÓÓÓÕÉȅÌÃÁÍʬÂJÁ†Î(¿ŒÏeÁÃȝÂJÅgÆXÏrÒA¿L  Ï?ÏXÁÃÂÜ ËÉù ÁÍÏgÇÉÔ­Á†Å„ÑeȅÕÉÅ?ËÉÑr¿AÌÍϕÆkÏeÅMÁ†ÇJÆXҌ¿L֖ÌÃÌÃÔ Å ÓÈX×,ȅÒA¿AÌÃˬÂJÏeÅ ÁÍÒ,ÏeÇJÂ(¿ŒÒLÏ"Ø¡Ò,Ï?ÂÉÇÉÈ}ȭƅÅe¿LÆrÂ(ÇÉÈBتʬÑeÈXËÉÈ ÌÃȅȟÊ4Ï?׌ÇÉ¿LÈÀÑeÁÃÆl¿AÒ,ÚÉÂ,ÌÃȖÏeÑ?Á†Ò,Å_ÌÃÌÍÒAȅÚJѕÅ?ʬÈXÔÑe×AÂJÈB¿AÊZÓÜ ÁÃƅŠÒAÂ;ÅMÒ,ÓÈ"Ï?ÁÃÓȖÁàÏ?ȅÑ?׌¿AÌÃŕ¿LÂJʲÑ?ÈXتÑ?ÈBÅMÇÏeÇÉÈXÓ Ö"ÇÉÈXÂ;ÅMÁÃÎAÂJÁìàKÆX¿LÂ Ï ÕÉÁ†ÅÀÑeÈXÎAÑeùÁÃȅ×AÇÉРȅËÉÈ¥ÂÁ†ÒAÅ?ÁÃÁìÂ*ÑeÏeÎ,ȅÝ¿AÅHÂÉȅ¿AÆlÁ ÂJÏ?ÁÿLÊÒAÏ? ÁÃÂÉÒAÒAÂTÉÏeÜ4¿LÒAÏ?ؕåcÁÃÒAÂ*Ï?ÂJÇJÅMŝÈÈB¿LÆkÕJÏeÑe¿LÁÍȟÒ,ÕKÁÃÂÈX Ñ'Ï?ñJÑeÇJâyÒ¬¿,ʬ֝ÅÀËJÈÆXÚpȅÈlȅʥáÉÈX¿AÂ*ÁÃÓÂ4ÆrÁÍÝÇÉÂJÈBÒ ÈÆkÅMÏ?ȅÏeÁÃÂÇÉÒ,È¥Â4¿,Ï?ÆXõÑrÆl⬿LÒ,Ö"ÕKÑeÊÉÈÇÉÁÍÁÃÂJÒAÌÃȟÎ(Á†ÊÉ¿‹Ï?¿LÒ;ÌHÚÉÑ?ÊÉÏeÁÃÇÉÁÃÈXÅeؤÈ(Æl¿LÑeÆlÈlÂJÒ,ÏeʲÓÁ ÎA¿ŒÕÉÈXÏeÌÃÂJÈlÁÃÒAá¬ÈXÂTÁÍÑrÏg¿LÔ;ÒLÌpØ ÊÉÒA¡È…Ø Åeî ¡ÆlÑeî ÁÍÕÉÆlÏ?Ò,ÁÃÆlÒA Ò,Â¥Ï?Â,ÑeÒLÏeÒAÑ?ؤÌÃÒ,ÌÃÏ?ÈXÌÃÇÉÑrÌÍȅÅ"ÈÀÑeÏ?ÅXÕÉÒ,ÜFÑeÎAÒAÝÈXÚÉÒ,Ï?ÌÃÇÉÓÈ…È…Ó ÈÑ Ö"ù ÑeÁÍÏ?¿AÇ$ÂJÅgÅ?تÒAÒ,ÓÑ?Ó(È(¿LÅ?Ï?ÁÃÁÃÓÒAÂ1ÕÉÌÃí ÈXÑÀÓù Èlø‹ÏeÇÉÆlÒ¬Ò, ÊÉÏ?ÅlÑeܚÒAÌÃöŸÌÃÈXÂ$ÑrÅ}ÁÃÓÁ†ÅÓÕÉȅÑ?ÈBʬÅMÁ†È…¿L Ï?È¥Ï?ȅ¿LÊ$ÕÉÕÉÁÍÂêÌÃÁ†ÆXݬ¿LȅÏ?ÆkÁÃÏeÒAÁÃÂÒAÂÛÒLØ_÷¬Ï?ÜÇJÈ(åcÂÛÏ?ÑrÝ¿LÈBÕKÆkÈÏeÁÍÒ,ÒA Á†Êɬâ¿AÌ Ï?ÏeÈBÇÉÆrÈ;ÇÉÂÉÊÉÁ†ÁÃÐ ÅeÆlËÉÑeÈ¥ÈlÏeÏ?Á Ò ¿Œ]ÏeÁÃÁÃÒAÂÉšȅ¿AÒAÑ ØŸÉ¿šÑr¿AÆXÆlÌÿ,Ï?ÁÃÅ?ÒAÅ­ÂJÒL¿AØÌ ÓʬÔÒAÂJÑe¿AÈ}ÓÆXÒAÁÃƅÓÅHÕÉÁ†ÅÌÃÁ†¿LÆX¿L̆ÅMÏ?ÒFÈBÊ Ê¬ÈX¡Ñeî ÁÃ×AÈBÊZÆlÜyÒ,öŸÂ Ï?ÁÍÑeÓÒAÁÃÌÃÂÉÌÃÈX΋ÑrŜ¿ŒÁÃϝŝتÁÃËÉÂÑM×AÏeÈBÇÉÅgÈXÏeÑ"ÁÍÎ Ñe¿ŒÈ…ÏeÊÉȅËJÊZÆlÜ¡ÁÃÂÉöŸÎ'Â;ÏeÇÉ¿AÌÍÈÀÏ?ÈXÂÉÑeȅÂJÆX¿LȅÏ?ÅeÁÃÅ?×A¿AÈ"Ñ?ÔÏeÁÃÓÆXÒAÈlÓÄcÅ?ÕÉ¿žË¬×ÏrÁÃÂÉ¿ŒÏe΄ÁÍÒ,تÒAÂJÑe¿LӋÌpÕpËJҌÌÿL֝Ï?ÈXÁÃÒAÑt¥تÒAÒAÑ"Ø]Å?Ï?ËÉÇÉÁÍÈ'Ïe¿AʬÚÉÁ†ÅeÌÃȖÆlÑeÁÃÈlÓÏeÁ ÕÉÌÃȅÈlÊ Ä ÓyÁÃÈXÂJ ¿LÏrÌÿŒÌÃÔLÏ?âÁÃÒ,ÁÃÂ(ÌÃÌÍËpÒLÅgØ Ïe¤Ñe¿Lî Ï?/ÁÃÒAÂJÆlÅÀÒA ÒAÏeØ}Ñ?Ò,ÆlÒ,ÌÍÃÂJȅÑeÆlÅXȅâ Õ¬ÝÏeÅ¥ÈBÆk¿AÏ?ÁÃÂJÒ,Ê$ Ïe‹È…ÆrʬÇÉÁ†ÅeÂJÆlÁÃËJÐ ËÉÅeÅMÈBÈBŋÅ_¿A¿FÑ?È4Å?ÁÃÓÕÉÑeÕÉȅÌÃÅ?Á†ÈXÅgÏe ÁÃÏ?ƖÈBÊ$Ñ?ÈXتÁÃÑ?Â1ÈBÅMÝÇÉÈBÓÆkÏeȅÁÍ Ò,ϝ ÕÉÉÑeâHÒ¬ÆlتÒAÈBʬÑFËÉÏ?ÑeÇJÈ}È:ÒAÆXØ¡ÒAÏe ÇÉÏ?È ÑeÒA¤Ìî ÒL6ØÀ¿±ÊÉÔ ÏgÂp֝¿LÒLÓÄ~ÌÃÁ†ÁÃÆXÂÉÅXß Ü JÈXáÁÃÚÉÌÃȄÓ(¿LÂÉÁÃÕÉËJÌÿLÏ?Ò,ÑXÜ ¹‹· ­· ½…¹¶ Ï?ùʬÁÃȅÓÇÉÂÉȄÈ'ÒLÂÉÏeÅ?ȅÒLÁÍÊÎ,ÏrÂJ¿ŒuÏe¿LÁÍí ̆Ò,gŝørÂ(Ü¿LËJÂJù Å?Ê4ÇJȅÊ4ÈÀÏeÒ(ÆXÁÃÂÒAÅ?¿AÑeÏ?Ñ?ÓÇÉÈBÈÀÅMÕÉÕKÌÃÑeȅÒAÈXÊ(ÂpÓ(ʬ׌¿AÁÿAÂÉÁÍÌÍÂp΋ËJʬȅÅeÈXÅ_¿LÑHÓÒLÒAØyؤÕÉÏ?ÌÃÏeÇJÈBÇÉÁÃÊÈ}ş׌ÕpÅM¿LÁÿLÎAÌÃÕKËÉÂpÈXȅ¿LÑ_Å"Ì¨Ü Á†¿AÅHùÑ?ÈÀØxÇÉ¿AÅ?È'ÁÍÑeÁÍÓÌÃ׌ÔF¿LÕJÌÃÆXÌÍËÉÒAÔÈ'Âʬ×AÒLÈ…È…Ø ÂÉ ÆlÒLÏ?Ò,ÁÃÏeÒA ȅÂJÏ?Ê ÁÿAĄ̂ËÉÜ]ÒAþËJÅtÈ'ÏeÅ?ÁÍÇJÓ¿LÈ'ÌÃÌKÅ?ÂÉÁÃÎAÈXÂJÈBÊ¿AÌ Ïeuҋí Ñe§ø"Èlت¿LȅÏ"ÑtÏ?ÏeÁÃÒFÓÆXÈ ÒA •Ï?Ö"ÁÃÂÁÃËÉÌÃÌuÒ,ÚKËJÈÅ uí }ø …ï kõ Ï?Ö"ÇJÇÉÈ'ȅÈlÑ?Èá¬ÕÉ/ÌÃÁ†ÆlÁ†ÁÍÅ}ϝÏ?ʬÇÉȅÈÕpȅÅeÂJ¿LÓʬȅÕÉÂJÌÃÆlÁÃÂÉÈ'Î¥ÒAØÕpȅuÑ?í ÁÃÒ¬}ʱøHÒAÒ,ØH Ï?ÇJÈ¥¿LÆXÂpÒAÊ; Ï?ÊÉÁÃÂÈXËÉÂÉÒ,ÒAËJÏ?ÈÅ"ÏeÁÍÓÈFÅMÁÃÎ,ÂJ¿LÌ¨Ü ÉÒ,фÂJÒLÏe¿LÏ?ÁÃÒAÂp¿LÌ¡Å?ÁÃÓÕÉÌÃÁ†ÆlÁÍÏgÔLâJ֝ÈFÖ"ÁÍÌÃÌy¿L̆ÅMÒ;ʬÑeÒAÕ uí „ø …ï rõ þôȚÅMÇp¿LÌÃ̖¿L̆Å?ÒÓ(¿AßAÈ:ËJÅ?ȱÒLØÀÏ?ÇJȚÅgÏr¿LÑÕÉÑeҬʬËJÆlϲÂÉÒLÏr¿ŒÏeÁÍÒ,ÂuÜ JÒAѲ¿AÕÉÕÉÑeÒAÕÉÑeÁ†¿ŒÏeÈXÌÃÔ*ʬÁÃÓÈXÂJÅ?ÁÃÒAÂÉÈBÊ*Ó(¿ŒÏeÑ?Á†ÆlÈBÅ ¿LÂJÊ ¿AÂJÊ4¿,Å?Å?ËÉÓÁÃÂÉÎÀÏeÇÉÈÀÁÍÂ×,ÈXÑrÅMÈBÅHÈlá¬Á†ÅMÏXâÏ?ÇÉÈ'ÅMÏe¿AѝÕJÑ?ҬʬËJÆlÏ ÁÃÅ_ʬÈXàJÂÉÈBÊ4¿,Å í í øø ígïžø í í øø Ö"ÇÉȅÑ?È í ‹ø (í ø í‰õ,ø ʬÈXàJÂÉȅÅ"Ï?ÇÉÈ'ÌÃҌ֝ÈXÑ ]ÁÃÂÉȅ¿AÑ JÑe¿,ÆkÏeÁÍÒ,ÂJ¿LÌ ù Ñe¿AÂJÅMتÒAÑeÓ(¿ŒÏ?ÁÃÒ,Â:í ù ø_Ó(¿AÕ í §ø_¿AÂJÊ:ÅMÁÃÓÁÃ̆¿LÑeÌÃÔ í ø éí ø í ø õ ]



















 









#





*





2

2







i



































"! $#

&%

'! %

! )(+*

,

(.-/, , +,0#1#1#



2*

3! 4(5*

*

!678-/! 4(+*

,

(.-/5, , 5,1#1#0#



< 92=>=;92=@?

97?A=;97?>?"B

DCE-

J9LKMC

CH?=;CI?>?"B
? C

-9

=G= W

=

=G=[

2

9

9

9

=$? Z

Q

*4

X 4CY,]

-^CI?>?

[

CI?A=_]

=@? 4TVU C

=>= 9

?>? AW

Q3X CY,9

?A=

TVU\9

?G? Z

W

=

9

?>?

=

C

=$?

B

,

?= #

Q R 9,0#

4TVU C=>=_]

W

=

C=@?`,



¬Ê ÈXàJÂÉȅÅ"Ï?ÇÉÈ'ËÉÕJÕpÈ…Ñ ù Ó(¿AÕ í aørÜ ÒAÂJÌÍÔù Ò,ÇÉÂÉÈÀÈÀÅgÏrÚÉ¿LÌÃÑ_Ò¬ÆrÕÉßÑeÒ¬Ú Ê¬Ô;ËJ¿AÆkÏ"ʬÒ,ÂÉÕ¬ÒAÏ?ÏeÁÿLÂÉÏ?΋ÁÃÒAÏ?²ÇJȭƅ¿LÆlÂ4ÒAÂÚp×,È­ÈX Å?ÌÃÏ?ÁÍÁÃÎ,ÒAÇ ÂpÏ?Å ÌÃÔÈXá ÏeÈXÂJÊÉȅʲÏ?ҋÏ?ÇÉȭƅ¿AÅ?ȅÅtÖ"ÇÉÈXÑeÈ}Ò,ÂÉÈÀÒLØ]ÏeÇÉÈ'Ó(¿ŒÏeÑ?Á†ÆXȅŠÒAÑ ÇJ¿ž×,È í lørò í …ø þÁÍÏ?Ç4Ï?ÇÉÈBÅMÈ­ÊÉÈlàJÂÉÁÍÏeÁÍÒ,ÂJÅXâÁÍÏ"Á†ÅÑ?ÈB¿AʬÁÃÌÃÔ¥×AÈXÑeÁÍàJȅÊ(Ï?ÇJ¿LÏ"Ï?ÇÉÈ­ÅMÏe¿AÑ_ÕÉÑ?ҬʬËpÆkϖÁ†Å"¿AÅeÅMÒ¬ÆXÁÿLÏ?ÁÃ×AÈAÜ ÒLØ  ÉÒ,¥Ñ_¿AÑ?ÅMÑ?È­ÏeÈB¿A¿LÕKÂJÌuÒ,ÊÉÅMÅ?ÔÅ_ÁÍÏ?ÓتÁÃÒ,×AÓÑÈAܟÈXrÏ?ÂÉÝÑeÒ,ÁÃÁÃÓƖÂÉÂÉÓ(ÁÍ̆ȅ¿A¿ŒÎ,Ñ?Ï?¿ŒÌÃÑeÔLÏeÁ†âÁÃÆl×AÈBÈ}Å ÊÉ ÈlàJâ ÂÉÁÍÓÏeÈ È…:¿AÂJí†FÏeÅ ÇÉÅgÈÏrk¿LÂÉÅ?ÂJÈXÓ(ÊÉΠŝ¿L¿ŒÏ?ÌÃتÌÃÁÃÒ,ȅ×,ÑÅMÈÀϕrÊÉÈXÕKÈlÁÃÒ,ÎAàJÅ?ȅÂÉÁìÂÏeÁÍמÏeÁÃ×AÈ¿AÈ}±ÌÃËÉÊÉí‰È}¿LÈlÒAàJÌÃÌuØ ÂÉÏ?ÁÍÇJÏeÈȋFÁ†È…Å_¿LÁÍÎ,ÂÉÂJÈXÒAʲÂÂÉ׌ÓÂJ¿LÈXȅÌÃËÉÎ,¿L¿LÈBÂpÏ?ÅtŕÁÃ×AÒAÏeȞØÇJør¿ŒÜHϖåc¿AÂ:¿LÌÍÑeK̆ȭ¿LÏeÑeÇÉÂÉÎAÈÀÈXȄΠÈXÅM¿ŒÁÃÔÎAÏeÓȅÁÍ×, ÈBÓ׌ø_¿AÈlÌÍ¿AÏeËJÂJÑ?ȅÁ†Ê ÆÅ Ó(¿ŒÏeÑ?ÁÍáÈlá¬ÕÉÑeȅÅeÅ?ÁÍÒ,ÂJÅXâ,ÏeÈXÑeÓ(ŝÊÉÈXÂÉÒAÏ?È…Ê (Ö"ÁÃÌÃÌKÚKÈ'ÁÃÂJʬËJÆXȅÊ4ÚÔ²ÅMÔÓÓÈXÏ?ÑeÔLÜ ÉÒAÑ"ÁÃÂJÅMÏe¿AÂJÆlÈAâ        í ¬ø  ÉʬÁ†Ò,¿LÑHÎ,ȅÒA¿,ÂJÅM¿AÈ"ÌpÒAÓ(ØK¿LÓ(Ï?Ñe¿AÁÍÂÉá¥ÁÃÕÉÖ"ËÉÁÍ̆Ïe¿ŒÇ²ÏeÁÃÏeÒAÇÉÂJÈ ÅXâB Î,ÁÃ×Aã§Å_ÈXÂ¥ÒAÂ;¿'ÁÍÅ?ÏeÈlÅ_ϕÓ(ÒAØZ¿LÁÃÓ(Â;¿LʬÏ?Á†Ñe¿LÁ†ÆlÎAȅÒ,Å ÂJ ¿LÌ¨Ü ­âAÏ?ÇJȖÂÉÒLÏr¿ŒÏeÁÍÒ,    ʬȅÅ?ÁÃÎAÂJ¿LÏ?ȅÅyÏeÇÉȖÚÉÌÃÒ¬Ærß Ä   鸕¹ !#" $· '·%&"'À¶¥· تù ÒAÇÉÑeÓÑeÒAËÉÚÎ,Ô ÇÉÒAËÉϝÏeÇÉÈ'ÕJ¿AÕpȅÑXâÉ֝ÈÀÈláÉ¿LÓÁÃÂÉȟÏ?ÇÉȭʬÁ†ÅeÆlÑeÈlÏeÁ ¿ŒÏeÁÍÒ,ÂÒLØ ¤î 6ÆXÒA Ï?ÑeÒAÌÃÌÃÈXÑrÅHÖ"ÇJÁÃÆrÇ;¿LÑeÈ'ʬȅÅeÆlÑeÁÃÚpÈBÊ(ÁÃÂ;ÅMÏe¿LÏ?ÈXÄ~Å?ÕJ¿AÆXÈ )0 ( *1¥í,í/+,+,øø )) .3-2 í/í/+,+ ø ø íªñø ÖÏ?"ÇJÇÉÈ'ȅÕÉÑ?È4̆¿L+  ÏXã§ÅÓ5 + ȅ7¿A6!Å?67ËÉ6 Ñe8ȅ+:ʲ9